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数据说明

采集端​

上传到平台及下载到本地的数据（mcap）​

上传到平台或者下载到本地的文件夹结构如下：

episode_000xx_yyyy_mm_dd_hh_mm_ss/
  - episode_id_yyyy_mm_dd_hh_mm_ss_trimmed_timestamp_mcap_0.mcap
  - metadata.yaml
  - device_meta.json
  - status/
    - sensor_camera1/
      - recorder.status
    - sensor_camera2/
      - recorder.status
    ...

episode_id_yyyy_mm_dd_hh_mm_ss_trimmed_timestamp_mcap_0.mcap​

mcap 中的话题与消息类型：

数据源类型转换后话题名称消息类型数据单位/说明
Image/sensor/<eternal_id>/image/compressedsensor_msgs/msg/CompressedImage格式：jpeg 或 h264
IMU/sensor/<eternal_id>/imusensor_msgs/msg/Imu线加速度：m/s²，角速度：rad/s
IMU/sensor/<eternal_id>/magsensor_msgs/msg/MagneticField磁场：Tesla
Gripper/sensor/<eternal_id>/imusensor_msgs/msg/Imu线加速度：m/s²，角速度：rad/s
Gripper/sensor/<eternal_id>/magsensor_msgs/msg/MagneticField磁场：Tesla
Gripper/sensor/<eternal_id>/joint_statessensor_msgs/msg/JointState位置：
1. <eternal_id>_rad（弧度）
2. <eternal_id>_dist（米）
Mic/sensor/<eternal_id>/audioaudio_common_msgs/msg/AudioDataStamped格式：Raw PCM

metadata.yaml​

metadata.yaml 为 mcap 转换时同步输出的文件，记录了以下内容：

  1. 基础元数据

    • version：rosbag2 描述文件的版本
    • storage_identifier：存储后端类型，这里通常显示为 mcap
    • relative_file_paths：关联的 MCAP 原始文件的路径列表（支持分卷存储）

  2. 时间与统计

    • starting_time：录制的开始时间（通常为 Unix 纳秒时间戳）
    • duration：录制的持续总时长
    • message_count：整个数据包中包含的消息总数

  3. 每一个话题的定义

    • name：话题名称（如 /chatter）
    • type：消息类型（如 std_msgs/msg/String）
    • serialization_format：序列化格式（ROS 2 通常为 cdr）
    • offered_qos_profiles：话题发布时使用的 QoS（服务质量）策略。这是回放时保持数据一致性的关键，包括可靠性、历史记录深度等。

device_meta.json​

记录了当前所有传感器的配置参数（由前端 config 直接透传过来）。

status 文件夹​

由多个子文件夹组成。每个子文件夹由传感器的 eternalid 命名，其中包含 recorder.status 文件，记录了此次录制对应传感器的数据输出和落盘情况。

平台端​

后处理结果 Topic List​

分类话题名称消息类型备注
原始数据：图像/sensor/<eternal_id>/image/compressedsensor_msgs/msg/CompressedImage<eternal_id> 常见值：
EgoCentric_Camera_0，EgoCentric_Camera_1
Left_Wrist_Camera_0，Right_Wrist_Camera_0
Left_Gripper_Camera_0，Right_Gripper_Camera_0
原始数据：磁力计/sensor/Left_Gripper_IntegratedPose/mag
/sensor/Right_Gripper_IntegratedPose/mag
/sensor/Head_IMU/mag		sensor_msgs/msg/MagneticField
原始数据：IMU/sensor/Left_Gripper_IntegratedPose/imu
/sensor/Right_Gripper_IntegratedPose/imu
/sensor/Head_IMU/imu		sensor_msgs/msg/Imu线加速度：m/s²，角速度：rad/s
去畸变图像/sensor/<eternal_id>/rect/compressedsensor_msgs/msg/CompressedImage<eternal_id> 常见值：
EgoCentric_Camera_0，EgoCentric_Camera_1
Left_Wrist_Camera_0，Right_Wrist_Camera_0
Left_Gripper_Camera_0，Right_Gripper_Camera_0
去畸变图像/sensor/<eternal_id>/rect/camera_infosensor_msgs/msg/CameraInfo去畸变后的虚拟相机内参
头部定位/io/pose/EgoCentric_Camera_0/trajvisualization_msgs/msg/Marker
头部定位/io/pose/EgoCentric_Camera_0geometry_msgs/msg/PoseStamped
手部定位/io/pose/Left_Hand
/io/pose/Right_Hand		geometry_msgs/msg/PoseArray
手部可视化/io/pose/Hand/compressedsensor_msgs/msg/CompressedImage调试用可视化图像，可选