データ形式

収録端

プラットフォームへのアップロード／ローカルダウンロードデータ（mcap）

プラットフォームへアップロードする場合、またはローカルへダウンロードする場合のフォルダ構成は次のとおりです。

episode_000xx_yyyy_mm_dd_hh_mm_ss/
  - episode_id_yyyy_mm_dd_hh_mm_ss_trimmed_timestamp_mcap_0.mcap
  - metadata.yaml
  - device_meta.json
  - status/
    - sensor_camera1/
      - recorder.status
    - sensor_camera2/
      - recorder.status
    ...

episode_id_yyyy_mm_dd_hh_mm_ss_trimmed_timestamp_mcap_0.mcap

mcap 内のトピックとメッセージ型：

データソース	変換後トピック名	メッセージ型	単位・説明
Image	`/sensor/<eternal_id>/image/compressed`	`sensor_msgs/msg/CompressedImage`	形式：jpeg または h264
IMU	`/sensor/<eternal_id>/imu`	`sensor_msgs/msg/Imu`	線加速度：m/s²、角速度：rad/s
IMU	`/sensor/<eternal_id>/mag`	`sensor_msgs/msg/MagneticField`	磁場：Tesla
Gripper	`/sensor/<eternal_id>/imu`	`sensor_msgs/msg/Imu`	線加速度：m/s²、角速度：rad/s
Gripper	`/sensor/<eternal_id>/mag`	`sensor_msgs/msg/MagneticField`	磁場：Tesla
Gripper	`/sensor/<eternal_id>/joint_states`	`sensor_msgs/msg/JointState`	位置： 1. <eternal_id>_rad（ラジアン） 2. <eternal_id>_dist（メートル）
Mic	`/sensor/<eternal_id>/audio`	`audio_common_msgs/msg/AudioDataStamped`	形式：Raw PCM

metadata.yaml

metadata.yaml は mcap 変換時に同時に出力され、次の内容を記録します。

基本メタデータ
- version：rosbag2 記述ファイルのバージョン
- storage_identifier：ストレージバックエンド種別（ここでは通常 mcap）
- relative_file_paths：関連する MCAP 元ファイルのパス一覧（分割ボリューム対応）
時刻と統計
- starting_time：録画開始時刻（通常は Unix ナノ秒タイムスタンプ）
- duration：録画の合計時間
- message_count：パッケージ内メッセージ総数
各トピックの定義
- name：トピック名（例 /chatter）
- type：メッセージ型（例 std_msgs/msg/String）
- serialization_format：シリアライズ形式（ROS 2 では通常 cdr）
- offered_qos_profiles：トピック公開時の QoS。再生時の一貫性に重要（信頼性、履歴深度など）。

device_meta.json

現在の全センサの設定パラメータを記録します（フロントエンド config から透過）。

status フォルダ

複数のサブフォルダで構成されます。各サブフォルダはセンサの eternalid で命名され、その中の recorder.status に、当該録画における当該センサのデータ出力と書き込み状況が記録されます。

プラットフォーム

後処理結果トピック一覧

分類	トピック名	メッセージ型	備考
生データ：画像	`/sensor/<eternal_id>/image/compressed`	`sensor_msgs/msg/CompressedImage`	<eternal_id> の代表値： EgoCentric_Camera_0、EgoCentric_Camera_1 Left_Wrist_Camera_0、Right_Wrist_Camera_0 Left_Gripper_Camera_0、Right_Gripper_Camera_0
生データ：磁力計	`/sensor/Left_Gripper_IntegratedPose/mag` `/sensor/Right_Gripper_IntegratedPose/mag` `/sensor/Head_IMU/mag`	`sensor_msgs/msg/MagneticField`
生データ：IMU	`/sensor/Left_Gripper_IntegratedPose/imu` `/sensor/Right_Gripper_IntegratedPose/imu` `/sensor/Head_IMU/imu`	`sensor_msgs/msg/Imu`	線加速度：m/s²、角速度：rad/s
歪み補正画像	`/sensor/<eternal_id>/rect/compressed`	`sensor_msgs/msg/CompressedImage`	<eternal_id> の代表値は生画像と同じ
歪み補正画像	`/sensor/<eternal_id>/rect/camera_info`	`sensor_msgs/msg/CameraInfo`	歪み補正後の仮想カメラ内部パラメータ
頭部姿勢	`/io/pose/EgoCentric_Camera_0/traj`	`visualization_msgs/msg/Marker`
頭部姿勢	`/io/pose/EgoCentric_Camera_0`	`geometry_msgs/msg/PoseStamped`
手部姿勢	`/io/pose/Left_Hand` `/io/pose/Right_Hand`	`geometry_msgs/msg/PoseArray`
手部可視化	`/io/pose/Hand/compressed`	`sensor_msgs/msg/CompressedImage`	デバッグ用可視化画像（任意）

収録端​

プラットフォームへのアップロード／ローカルダウンロードデータ（mcap）​

episode_id_yyyy_mm_dd_hh_mm_ss_trimmed_timestamp_mcap_0.mcap​

metadata.yaml​

device_meta.json​

status フォルダ​

プラットフォーム​

後処理結果トピック一覧​

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