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标准版本

准备工作​

1. 开始同步​

单击右手柄A键

2. 停止同步​

单击右手柄B键

3. 继续同步​

再次单击右手柄A键

控制机器人运动​

1. 机器人移动​

前后左右运动​

左手柄摇杆控制机器人前后左右运动。

上升与下降​

右手柄摇杆控制机器人躯干上升与下降。

2. 机器人手部姿态控制​

末端姿态保持不变，手臂位置仍可跟随人体同步移动​

左手按住左手柄前扳机

手臂位置保持不变，末端姿态仍可跟随人体同步运动​

右手按住右手柄前扳机

机器人手臂位置、末端姿态都保持不变，不会跟随人体同步运动。​

同时按住左、右手柄的前扳机

恢复对应部位与人体的同步运动​

在同步过程中，松开对应扳机，即可恢复对应部位与人体的同步运动。

3. 机器人回到初始姿态​

点击STOP MOCAP、STOP TELEOP停止同步与遥操作。

双手向外拨动左、右手柄摇杆，即可使机器人回到初始姿态。

⚠️ 注意事项​

  1. 机器人运动时，由于同步了人体头部运动，固定在机器人头部的第一人称视角图像会产生相应变化。
  2. 如果图像卡顿不流畅，可能是由于笔记本电脑对实时图像渲染支持的不足，在教程阶段可忽略该问题。

开始数据采集​

1. 开始数据采集​

进入遥操作状态并开启同步后，单击左手柄X键即可开始数据采集。

对应右侧看板变化：

  • 计时器开始计时，以秒为单位增加
  • 计数器增加1

2. 保存数据​

单击左手柄Y键

对应右侧看板变化：

  • 计时器清零
  • 计数器数字不变

3. 删除数据​

长按左手柄Y键

对应右侧看板变化：

  • 计时器清零
  • 计数器数字减少1