应用机器人配置

切换/添加新机器人

若TeleXperience已支持您的机器人，参考切换新机器人章节切换到您的机器人配置即可。

若您希望添加新的机器人配置，请您准备好：

机器人配置文件.zip 格式压缩包，压缩包内层级结构为：

{RobotName}/
|- mesh/
|- urdf
|- vr_configs.yml
|- controller_v2.yml(可选)
|- mocap_to_robot_command_v2.yml(可选)

工控机ROS节点，将工控机ROS节点部署在：
- 机器人主控内，记录机器人主控IP，并将TeleBox与机器人连接起来，连接方式可参考切换机器人章节。
- 若工控机ROS节点无法部署在机器人主控内，则可部署在额外的电脑中，并通过交换机将额外电脑、机器人、TeleBox可变IP口连接起来。

使用个人电脑连接到TeleXperience系统WIFI，访问 http://10.42.0.3:7876 配置界面：

在网页最下方 高级设置 -> 机器人管理 -> 上传新机器人 -> 选择对应机器人的压缩包上传 -> 完成 -> 刷新网页

使用个人电脑连接到TeleXperience系统WIFI，访问 http://10.42.0.3:7876 配置界面：

若选择ROS1，则要求交互IP设置为 机器人IP 同网段下的 任意IP（不可相同），交互掩码 可设置为255.255.255.0，交互网关 设置为 机器人IP 同网段下的IP，最后一位可设置为.1（不可与 机器人IP 或 交互IP 相同）
若选择ROS2，则交互IP可任意配置
注意，若选择使用10.42.0网段，则应避开TeleXperience系统内的固定IP，包括：10.42.0.1（路由器），10.42.0.2（TeleSuit），10.42.0.3（TeleBox），VR为可变IP，可通过 10.42.0.1 网页进入路由器官网内查看

TeleXperience为您提供数据采集服务，具体采集哪些ROS话题的数据，可由您自行配置。

使用个人电脑连接到TeleXperience系统WIFI，访问 10.42.0.3:7876 配置界面：

消息规则，对于内置源消息，您可以在是否存储栏选择是否录制，若选择是，则在数据采集的过程中会对该消息进行检查，若未检测到消息的发布，将会有错误提醒。对于消息的具体内容，请您参考了解TeleXperience系统章节的介绍
TeleXperience还支持录制您发布的其他ROS标准消息类型的消息，消息规则内->自定义消息->编辑：

若 通信协议 处选择 ROS2，则 添加自定义消息->消息类型，选择您想要记录的消息类型，超过列表内的暂不在支持范围内->原始消息名称中填写您的话题名称->保存修改
若 通信协议 处选择 ROS1，则 添加映射关系->消息类型，选择你想要记录的消息类型，超过列表内的暂不在支持范围内->原始消息名称中填写您的话题名称->映射消息名称填写想要将该话题以什么名称存储->保存修改

TeleXperience支持图像同步，若您希望在VR内同步显示机器人的感知图像，请确保按照以下规格，将图像信息以ROS1或ROS2CompressedImage格式发布出来

操作步骤：

使用个人电脑连接到TeleXperience系统WIFI，访问 http://10.42.0.3:7876 配置界面，在末端执行器配置人口：

末端执行器选择

选择说明：