了解TeleXperience系统
若您希望将TeleXperience应用于您自己的机器人，并自行完成适配工作，请参考本章节的相关内容。
服务说明
进阶开发过程不在官方售后的支持范围内，适配过程中遇到的问题需您自行解决。您可以提交问题表单，我们会尽力提供建议，但无法保证响应时效或具体解决方案。
若您在适配过程中遇到无法解决的问题，欢迎联系您的销售代表购买适配服务，我们的专业团队将为您提供定制化支持，确保您的机器人顺利完成适配。
另外请您注意，目前自行适配有以下限制：
- 灵巧手：不支持每根手指独立运动的适配，可支持全部手指的同时开合
- 不支持在VR APP中可视化机器人模型及实时同步机器人运动
网络拓扑图
对于TeleSuit与TeleBox之间可以通过以下三种方式建立通信连接：
- 有线网直连
- WIFI直连
- 通过公网服务器，实现跨网络传输，远程遥操作（待上线）
对于TeleSuit与VR，可以通过以下两种方式建立通信连接：
- WIFI直连
- 有线网直连（Pro版及以上）
ROS话题列表
在TeleXperience内部有若干ROS2话题，您可以订阅这些消息来进行二次开发
| 话题 | 消息类型 | 内容介绍 |
|---|---|---|
/io_teleop/joint_states | sensor_msgs/JointState | 由机器人工控机发出的关节位置反馈 |
/io_teleop/target_ee_poses | geometry_msgs/PoseArray | 机械臂末端的期望位姿 |
/io_teleop/joint_cmd | sensor_msgs/JointState | 机械臂（腰）的期望关节位置 |
/io_teleop/target_gripper_status | sensor_msgs/JointState | 夹爪的期望开合状态 |
/io_teleop/target_base_move | std_msgs/Float64MultiArray | 底盘的期望运动速度 |
/io_teleop/target_finger_joints | sensor_msgs/JointState | 灵巧手的期望手指关节角 |
/io_teleop/target_joint_from_vr | sensor_msgs/JointState | 头、升降躯干的期望关节位置 |
/io_teleop/target_joint_from_mocap | sensor_msgs/JointState | 由动捕给出的关节角优化参考 |
/io_teleop/vibration_feedback | std_msgs/Float64MultiArray | 手柄的震动反馈 |
/io_teleop/vr_data | io_msgs2/VrData | VR头显与手柄消息 |
/mocap/sensor_data | io_msgs2/SquashedMocapData | 动捕信息 |
/io_fusion/tf | tf2_msgs/TFMessage | 由动捕消息计算出的TF |
其中，io_msgs2 为艾欧定义的消息类型，您可以通过以下路径访问到原始文件：
ssh orangepi@10.42.0.3 # password:123456
cd /teleopbox_app/ros_ws/src/io_msgs2