硬件连接

提示

在本章节内，如果您遇到了任何问题导致无法成功的运行开箱Demo，请联系您的销售代表，我们将安排售后支持，伴随您完成本章节内的所有流程

注意

严禁通电状态下拔下电源连接线或电池，请先在前端界面进行软关机后，再断开电源。
在使用手套的过程中，切勿用力拉拽线束或连接处结构，以免造成损坏。

请您按照以下步骤，完成各设备的供电，以及设备间的通讯连接，熟悉佩戴VR头显和穿着动捕服的方法。

设备供电

TeleSuit主控

详细步骤

检查电源线插头外观是否完好无损
重复按压银色卡扣，确认其是否有弹性，保持银色卡扣下压状态，对准电源插头孔位插入，听到咔擦一声后松开完成接入
表示主控状态，通电后长亮绿灯为正常，通过散热口观察路由器状态，刚通电时为绿灯，需等待 1-2min 开机结束后变为红灯

TeleSuit无线供电 --Pro版本使用

首先确认电池外观与标签，电池两侧滑槽是否完好
按住电池按钮 2~3s 后，指示灯显示电量，若电量显示不足请及时更换电池使用，往后滑动TeleSuit主控按钮卡扣，插入时电池底部与电池孔位保持平行，插入电池后，晃动一下电池，确认是否安装牢固，长按按钮 3~5s 电池灯亮，电池供电正常

取下电池

取下电池前，应当先关机，然后往后滑动按钮，同时向上平行滑动取出电池

TeleBox

详细步骤

查看物品清单：TeleBox,TeleBox供电器
将电源插入Type-C插口，对TeleBox进行通电

供电后检查Type-C插口上方的指示灯

各信号指示灯对应TeleBox的状态：

指示灯	TeleBox状态
	红色指示灯表示通电正常，供电已经启动
	紫色指示灯表示等待5s左右，系统开始初始化
	红蓝闪烁等待5s左右之后，TeleBox已正常供电并准备就绪

VR头显

详细步骤

查看物品清单：
- VR头显 Pico4 Ultra，VR充电延长线，VR电源适配器 （PS：Pico 官方未提供电源适配器，请您自行准备一个不超过45W的电源适配器）
头显充电方式一：
- 使用电源适配器与充电延长线给头显供电，将Type-C延长线一头插入适配器，一头插入头显，供电后头显右侧指示灯亮起，供电正常
头显充电方式二 --仅限于Pro版本：
- 使用TeleSuit主控为VR供电：
  
  把网线端口插入主控，将与网线端口一头的Type-C接口插入主控一侧，将单独一边的Type-C接口插入头显，供电后头显的右侧指示灯亮起供电正常，头显内也可以查看电量和充电状态

VR手柄

详细步骤

VR手柄供电
- 在VR头显内检查手柄电量，当手柄电量低于20%时，应更换手柄电池
- 打开手柄电池盖，更换电池后，在头显内重新检查手柄电量

通信连接

TeleSuit与TeleBox

详细步骤

TeleSuit与TeleBox的连接方式（一）：有线连接

检查连接前的设备状态与物品：已供电的TeleSuit主控，已供电的TeleBox，网线
将TeleSuit主控和TeleBox的 " 固定IP口 " 通过网线链接，网口指示灯显示为橙色闪烁状态，即为连接成功，连接成功后，TeleBox指示灯应全部显示为绿色，恭喜您，有线连接完成啦！

TeleBox状态面板灯条

在7876控制网页选择不同的工作模式，TeleBox状态面板灯条指示灯会有不同颜色，详情请参考下面的表格说明

TeleBox状态面板灯条位置指示

灯条位置在TeleBox开关按钮左侧，指示灯对应TeleBox的状态：

指示灯	位置	TeleBox状态
采集模式
	从右往左第一个灯	绿色表示与工控机（机器人）正常连接通信；红色为未连接或连接中断
	从右往左第二个灯	绿色表示与TeleSuit正常连接通信；红色为未连接或连接中断
远程模式
	从右往左第一个灯	蓝色表示与工控机（机器人）正常连接通信；红色为未连接或连接中断
	从右往左第二个灯	蓝色表示与TeleSuit正常连接通信；红色为未连接或连接中断
上传模式
	从右往左第一个灯	白色为网络连接正常；上传中灯条白色会逐渐亮起；灯条白色全亮为上传完毕；红色为未连接或连接中断、上传中断

TeleSuit与TeleBox的连接方式（二）：无线连接
- 将笔记本电脑连接至TeleSuit的Wi-Fi，Wi-Fi名参考其网口侧的Wi-Fi名贴纸
- 打开终端窗口（可使用快捷键 " Ctrl + Alt + T " 打开终端窗口），输入进入橙派命令: " ssh orangepi@10.42.0.3 "，回车之后输入密码：" 123456 "，输入密码回车进入显示如下信息，进入橙派之后，输入 " nmtui " 回车进入无线网卡设置
- 选择 " Activate a connection " 回车，按 "↓" 移至要连接的TeleSuit Wi-Fi，按回车弹出权限认证窗口，输入密码：" minnanoIO2023 "，选择 " OK " 等待连接，Wi-Fi前面有一个 " * " 表示Wi-Fi连接成功，点击 "Back" 返回，恭喜您，无线连接完成啦，让我们继续无线连接的IP地址配置吧！
无线连接--手动修改IP地址配置
- 选择 " Edit a connection " 回车之后，选择刚刚连接的TeleSuit Wi-Fi，选择 "Edit..." ，进行手动设置ipv4
- 选择 " IPv4 CONFIGURATION " 对应的 " Automatic " ，选择 " Manual " ，设置完移动至 "Show" 展示IP地址配置的其他选项
- 选择到对应的 " Add... " 添加配置IP地址，信息如下：
  - Addresses：10.42.0.3
  - Gateway：255.255.255.0
  - DNS servers：
    - 8.8.8.8
    - 4.4.4.4
检查无线连接配置是否生效
- 拔掉网线后等待片刻，若是TeleBox指示灯全绿，表示无线连接配置成功
有线连接--修改配置IP地址
- 若想把无线连接方式修改为有线连接方式，需要先将网线插入TeleBox，打开终端输入有线连接的IP地址命令：" ssh orangepi@10.42.0.4 "，输入密码： " 123456 "，进入橙派之后，输入 "nmtui" 回车进入无线网卡配置
- 选择 " Edit a connection " 回车之后，移至无线连接的TeleSuit Wi-Fi，选择 " Delete " 删除无线连接的TeleSuit Wi-Fi
- 移至 " TeleopSystem " ，选择 " Edit... "，将 " Addresses " 的IP " 10.42.0.3/24 " 改成 " 10.42.0.4/24 " , 选择 " OK " 返回退出无线网卡设置
- 重启电脑，检查修改配置是否成功，TeleBox指示灯应全部显示为绿色，连接成功

TeleSuit与VR连接

详细步骤

TeleSuit与VR连接方式
- 长按VR头显电源按钮开机，指示灯亮起即可松开，进入VR在VR内进行Wi-Fi连接，Wi-Fi密码：" minnanoIO2023 "

设备穿戴

VR

若您没有使用过VR设备，可以参考以下视频熟悉VR设备的使用，也可以通过官方文档进一步了解

详细步骤

VR和手柄
- VR头显和手柄完整展示
- VR音量调节键
- 手柄按键功能
- 长按Home键（标定键）重置视野
- 短按Home键（标定键）打开主页
- 通过VR手柄里的射线对准按钮，短按食指扳机键可点击按钮，短按A键功能和短按食指扳机键功能相同，按B键退出
- 上下波动左右摇杆，可实现页面滚动
- 短按截屏键可进行截屏，长按截屏键可进行录制

动捕服

详细步骤

完整版穿戴Pro遥操作设备
- 使用绑带使TeleSuit动捕服更贴合身体
- 手套和上衣，裤子和上衣的航空插头连接方式需要注意，将红色点对准凹槽处，对齐后插入，连接后晃动一下插头，确认是否牢固
- 拔出航空插头时，捏住插头两侧，用力拔出插头

专业版手柄与手套连接

详细步骤

Pro版手柄与手套连接方法
- 双手戴上手套，分别将左右手套与TeleSuit上衣连接，并将手套上的绑带绑上，手套末端的指套戴上，确保手套与手掌，手指的贴合
- 将VR手柄分别安装到上套内
- 脱下手套时，先把手指末端指套取下，按下手柄套上的按钮，同时拔出手柄，然后松开手套绑带，拔出手套与TeleSuit连接的航空插头，取下手套