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软件使用

提示

本章节会详细介绍:TeleXperience VR APP的使用方式,动捕服的使用方式,并通过系统内置的开箱Demo带您熟悉遥操作及数据采集的全流程。

初次使用请您完整阅读并观看本章节内的所有教学内容。

熟悉后可直接参考CheatSheet

IO TeleXperience APP介绍

请您观看以下视频,熟悉VR中TeleXperience APP的界面与交互逻辑。

动捕服的标定及使用

启动动捕功能,并非运行开箱Demo的强制依赖条件,您也可以在不启动动捕的情况下完成开箱Demo。

但是启动动捕功能后,您可以体验到七自由度机械臂的零空间优化功能。

若您最终想要遥操作的机器人机械臂为六自由度或更少自由度,您可跳过本小节,直接进入开箱Demo。

打开动捕

VR内点击 START MOCAP,右侧蓝色动捕小人开始运动即为正常启动

动捕服标定

若您看到的蓝色动捕小人的运动与实际的人体运动不符,请您进行动捕服的标定。

进行动捕服标定前,请您打开VR头显声音,并调至合适音量,以接手语音动作指令提示。

标准版标定Pro专业版标定

在左侧按钮面板上,确认下半身LOWER BODY与手套GLOVE没有被勾选,点击START MOCAP打开动捕后,点击AUTO CALIB开始标定。

点击AUTO CALIB开始标定

请您严格按照语音提示的时机与示范人员的动作进行标定:

在左侧按钮面板上,确认下半身LOWER BODY与手套GLOVE被勾选,点击START MOCAP打开动捕后,点击AUTO CALIB开始标定

点击AUTO CALIB开始标定

若不穿着下半身动捕服,不勾选LOWER BODY也可以

点击AUTO CALIB开始标定

请您严格按照语音提示的时机与示范人员的动作进行标定:

标定前标定后
标定前标定后

VR动捕服联合标定(可选)

信息

VR头显和手柄与动捕服的联合标定非强制要求,不进行标定不会影响遥操作功能,联合标定的目的仅为动捕状态的更优可视化。 或者,当您有基于动捕信号进行二次开发的目的时,可以进行联合标定。

头部联合标定手柄联合标定

打开动捕后,点击 CALIB VR HEAD

打开动捕后,点击 CALIB VR CONTROLLER

标定前标定后
标定前标定后

开箱Demo:OpenLoongVuer

为了让您能够在收到TeleXperience设备就可以体验到遥操作功能,而不依赖与任何实体机器人,我们在Vuer中开发了一个使用OpenLoong机器人的Demo环境供您上手体验。

启动Vuer

请您准备一台笔记本,以启动Vuer网页。笔记本的系统无强制要求,能够连接WIFI,访问网页即可。

  1. 将笔记本连接至遥操作设备WiFi
  2. 进入浏览器,输入网址 http://10.42.0.3:8012


信息

如果遇到Vuer网页的卡顿,推荐您使用GPU性能更加强劲的电脑播放。

控制机器人运动

接下来就可以看到遥操作控制Vuer中的OpenLoong机器人运动:

标准版专业版

数据采集

标准版专业版

轨迹回放

您可以回放采集到的数据中的机器人轨迹,注意:回放时不会在VR内同步机器人的运动,您需要在Vuer网页进行查看

CheatSheet

指令标准版Pro版
开启动捕VR内按下START MOCAP按钮
开启遥操作功能VR内按下START TELEOP按钮
VR画面标定

长按标定键

注意:开始同步后不可以重新进行VR画面的标定,若需要标定,请先停止同步,标定后方可再次开始同步

开始同步开启遥操作功能后,短按下右手柄A键开启遥操作功能后,右脚脚底外翻随即恢复
停止同步开启遥操作功能后,短按下右手柄B键开启遥操作功能后,右脚脚底内翻随即恢复
控制手臂开始同步后,机械臂跟随VR手柄运动开始同步后,机械臂跟随人手掌运动
若在开始同步前,打开动捕,并保证人手臂与机器人手臂姿态近似,开始同步后,可体验到七自由度机械臂的零空间优化功能
锁定手臂末端姿态开始同步后,按住左手柄前扳机开始同步后,双脚脚底外翻并保持
锁定手臂末端位置开始同步后,按住右手柄前扳机开始同步后,双脚脚底内翻并保持
控制末端执行器开始同步后,按住手柄侧方中指扳机开始同步后,灵巧手跟随人的手指运动
控制底盘开始同步后,上下左右推动左手柄摇杆

开始同步后,

左脚抬起脚跟并保持,机器人前进

左脚抬起脚尖并保持,机器人后退

左脚向左旋并保持,机器人左转

左脚向右旋并保持,机器人右转

控制躯干开始同步后,上下左右推动右手柄摇杆

开始同步后,

右脚抬起脚尖并保持,机器人上升

右脚抬起脚跟并保持,机器人下降

控制头部开始同步后,佩戴好VR头显,机器人的头部运动可跟随人的头部运动
控制机器人恢复到遥操作零位双手摇杆水平向外侧拨动,停留1秒钟后恢复双脚向外旋,保持1秒钟后恢复
开始数据录制开始同步后,短按下左手柄X键开始同步后,左脚脚底内翻随即恢复
结束数据录制并保存开始同步后,短按下左手柄Y键开始同步后,左脚脚底外翻随即恢复
放弃数据录制并删除开始同步后,长按下左手柄Y键2秒钟开始同步后,左脚脚底外翻保持两秒钟后再恢复
切换到通透模式同时按下双手手柄摇杆