软件使用
1. VR端进入IO TeleXperience APP
1.1 将VR连接至TeleSuit主控WiFi
正确佩戴VR头显后，确保VR内画面清晰。单击右手柄上Meta Logo键弹出菜单栏，在菜单栏左侧找到 "快速设置" 按钮（标有时间、WiFi、电量标识区域），单击 "快速设置"，进入网络设置界面。
点击 Wi-Fi 选项，进入 WiFi 连接界面。
在列表中找到 路由器 WiFi （Y2_5G开头），此信息位于 Telebox侧面的贴纸上。
输入路由器的 WiFi 密码：minnanoIO2023，完成连接。
WiFi 连接成功后，主界面右上角会显示网络连接图标。（连接的wifi显示"已连接到设备，但无法提供互联网连接"，此为正常现象。）
1.2 ⚠️ 故障判断与处理
如果戴上VR头显后处于通透模式，这是由于VR设置了安全边界，而用户未在安全边界内。按弹窗提示设置边界即可。
VR操作的演示视频
1.3 进入APP
Wifi连接后，点击菜单栏 艾欧图标 进入IO TeleXperience APP界面。
IO TeleXperience APP内界面介绍
左视角
中间视角
右视角
2. 笔记本进入IO TeleXperience APP
将笔记本 连接至遥操作设备WiFi
准备一台可以正常连接WiFi的笔记本，将笔记本的WiFi和VR连接至同一个遥操作设备的WiFi。
路由器WiFi名称：查看Telebox侧面粘贴的贴纸获取
路由器WiFi密码：minnanoIO2023
2.1 进入网页
进入浏览器，输入网址 http://10.42.0.3:8012 并跳转，网页出现机器人与桌面的场景，即已进入IO TeleXperience APP。
2.2 ⚠️ 故障判断与处理
如果页面没有出现图像，在VR头显内的页面点击和 RESTART TELEBOX 按钮再刷新网页，直至出现图像。
如果页面无法访问，输入网址10.42.0.3:7876并转入，下滑页面至底部，点击恢复出厂设置并点击右上角应用配置保存。回到网址10.42.0.3:8012，刷新后即可出现图像。
 |  |
|---|---|
| 问题情况：未出现图形 | 解决方式：VR内点击按钮 RESTART TELEBOX |
 |  |
|---|---|
| 问题情况：无法访问 | 解决方式：恢复出厂设置 |
3. 进入动捕状态
3.1 开始同步动捕小人
在VR头显内的功能按钮面板点击 START MOCAP，屏幕最右侧动捕小人开始同步人体身体姿态。
3.2 ⚠️ 注意事项
在没有穿戴下半身动捕裤子和手套的情况下，动捕小人的下半身及手部运动可能会显示异常姿态。
3.3 检查Telesuit指示灯状态
此时Telesuit最上一枚指示灯由绿色闪烁状态变为红绿闪烁状态。
 |  |
|---|---|
| 最上侧指示灯：红绿闪烁状态 |
3.4 ⚠️ 故障判断与处理
若觉得动捕小人与人体运动不同步，可以按照下一步教程进行动作标定。
4. 开始动作标定
4.1. 进入标定
在左视角功能按钮面板，根据您选购的配置勾选相应选项。
| 配置 | 不带下肢版本 | 带下肢版本 |
|---|---|---|
| 标准版 | 无需勾选选项 | 在左视角功能按钮面板，勾选 LOWER BODY 选项 |
| Pro版（带手套版本） | 在左视角功能按钮面板，勾选 GLOVE 选项 | 在左视角功能按钮面板，勾选 LOWER BODY、GLOVE 选 项 |
- 标准版选项示例：
- Pro版选项示例：
4.2. 进行标定
4.2.1 动作标定
点击 AUTOCALIB 按钮，根据语音提示完成标定动作。
- Begin vertical calibration
- 站姿立正
- Begin arm calibration
- Please raise your hands：抬起双手
- Begin body calibration
- Please stand over：弯腰
- Begin left leg calibration
- Please raise your left leg：抬起左腿
- Begin right leg calibration
- Please raise your right leg：抬起右腿
- Begin hand calibration
- Please put your hands together and hold：双手合十并保持
- 语音提示“ Calibrated. ”时，代表动作标定完 成。
| 标准版： | Pro版（带手套版本）： |
|---|---|
4.2.2 头部和手柄标定（可选）
如有需要，可以进一步标定头部和手柄。标定完成后，动捕小人头部与身体相对姿态正确，头部后续运动相对于身体与人体运动一致。
- 头部标定：
- 点击 CALIB VR HEAD。
- 在10s倒计时内完成 弯腰、左转、右转 动作，并等待倒计时结束。
- 当语音提示 “End VR head calibration.” 时，代表头部标定完成。
- 点击 CALIB VR HEAD。
- 手柄标定：
- 点击 CALIB VR CONTROLLER。
- 在10s倒计时内完成 手臂前伸、平伸、上抬、竖向画圈、横向画圈 动作，并等待倒计时结束。
- 当语音提示 “End VR controller calibration.” 时，代表手柄标定完成。
- 点击 CALIB VR CONTROLLER。
⚠️ 注意事项：
- 若无需要，可 以不进行头部与手柄的标定，不影响后续功能执行。
- Pro版本已连接手套时，不需要进行手柄标定。
| 标准版 | Pro版（带手套版本） |
|---|---|
4.3. 完成标定
语音提示 “Calibrated” 时，代表动作标定完成。
5 功能介绍
5.1 进行遥操作
5.1.1 视野标定
返回到APP后，长按 右手柄上Meta Logo键，将vr app界面标定到操作人员视野正前方。
⚠️ 每次开始同步前都必须长按Meta Logo键进行标定！！！
5.1.2 进入遥操作状态
单击START TELEOP进入遥操作状态。
⚠️ 注意事项：
- 此时 START TELEOP 按钮变为 STARTING 按钮，成功启动遥操作功能后按钮会变成 STOP TELEOP
- 操作人员人体姿态尽量与机器人姿态保持一致。
5.1.3 同步过程中机器人控制
控制方式取决于交付的产品内容，如果交付的包含下半身动捕服（Pro版），则可以通过脚部运动来控制机器人，当然也可以通过VR手柄来控制。
请参见专题介绍：
5.2 开始数据采集
这里以标准版VR控制为例，如果是Pro版本还可以用脚部控制，详情请阅读：
进入遥操作状态并开启同步后，单击左手柄X键即可开始数据采集。
⚠️ 注意事项：
单击左手柄X键，右侧看板中间位置的计时器开始以秒为单位增加，开始计时。最下方计时器在单击左手柄X键时增加1。
单击左手柄Y键，可保存此条数据，同时计时器清零，计数器数字不变。
长按左手柄Y键，可删除此条数据，同时计时器清零，计数器数字减少1。
| 单击X键：开始采集 | 单击Y键：保存数据 | 长按Y键：删除数据 |
|---|---|---|
 |  |  |
5.3 从遥操作采集模式切换到数据上传模式
方式① （通过Telebox按钮）
长按Telebox侧面圆形按钮，当Telebox上灯珠全部变为白色时，即切换到数据上传模式。
方式② （通过前端网页）
连接WiFi
准备一台能够连接wifi的设备，将设备连接到路由器。
路由器WiFi名称：查看Telebox侧面粘贴的贴纸获取
路由器WiFi密码：minnanoIO2023
进入网页
打开浏览器，输入网址10.42.0.3:7876并转入。
切换模式
找到运行模式，选择上传模式，点击右上角应用配置。
页面左下角先后弹出 "配置保存成功，正在应用新配置..." "重启服务成功" 绿色弹窗，代表已成功切换上传模式。
⚠️ 注意事项：
无论选择哪一种切换模式，另一端都会同步响应。若通过Telebox按钮切换，则网页刷新后即自动选择上传模式；若通过网页切换，则Telebox上方灯珠同步变成白色。
5.4 数据上传
进行上传选项配置（只需在第一次使用时进行）
切换到数据上传模式后，使用已连接路由器的设备访问网址10.42.0.3:7876
下滑页面，找到储存数据上传设置，弹出上传参数配置弹窗。
点击从数据平台获取配置，跳转到艾欧数据平台登录界面。
⚠️ 注意事项：
由于此时WiFi连接的是TeleXperience设备局域网 Y2_5G_xxxx ，跳转后会出现"无法访问"的提示，此为正常现象。
此时需要将设备WiFi切换回普通的外部互联网。
刷新网页后出现艾欧数据平台登录页面，根据TELEBOX侧面标签提供的账号密码登录。
登录成功后无需进行其他操作，系统将自动同步配置。此时将设备WiFi再次连接到路由器。
回到网址10.42.0.3:7876刷新页面，数据上传云端选项默认勾选，点击保存配置。
页面左下角先后弹出"配置保存成功，正在应用新配置...""重启服务成功"绿色弹窗，代表已成功保存配置。
方式①（已勾选自动上传）
切换模式
长按Telebox侧面圆形按钮，上侧灯珠由全绿变为全白，即切换到上传模式。
检查指示灯状态
等待5s后，最左侧灯珠变为红色。
将Telebox侧面可变ip接口通过自备网线连接到外部互联网，等待5s后Telebox上方最左侧灯珠变为白色。
⚠️ 故障判断与处理：
若此时最左侧灯珠没有变为白色，可以尝试拔下固定ip口的网线，重新插 拔可变ip口，直到灯珠变为白色。之后插回固定ip口的网线。
此时，Telebox上方白色灯珠逐渐亮起，代表数据上传进度，当灯珠全部保持白色常亮状态时代表数据上传完成。
用户也可以在前端网页（10.42.0.3:7876）中的数据管理界面同步查看数据上传进度。
方式②（未勾选自动上传）
打开浏览器，输入网址：10.42.0.3:7876 并转入。
选择数据管理界面，勾选想要上传的数据，点击右上角一键上传全部，完成数据上传。
5.5 如何更好地控制机器人运动
进入遥操作状态后，在长按右手柄A 键开始同步前，长按右手柄Meta Logo键进行标定。
人体尽量模仿机器人姿态
机器人末端姿态跟踪人手持手柄状态，可以进行平移或旋转。
对于具有冗余自由度的机械臂，在进入动捕状态的前提下，手柄保持不动，人体活动手肘，可以感受到动捕带来的肘关节跟踪。
5.6 退出APP
单击右手柄Meta Logo键，呼出菜单栏。
点击退出按钮，即可退出IO TeleXperience APP
