软件使用
本章节会详细介绍:TeleXperience VR APP的使用方式,动捕服的使用方式,并通过系统内置的开箱Demo带您熟悉遥操作及数据采集的全流程。
初次使用请您完整阅读并观看本章节内的所有教学内容。
熟悉后可直接参考CheatSheet。
IO TeleXperience APP介绍
请您观看以下视频,熟悉VR中TeleXperience APP的界面与交互逻辑。
动捕服的标定及使用
启动动捕功能,并非运行开箱Demo的强制依赖条件,您也可以在不启动动捕的情况下完成开箱Demo。
但是启动动捕功能后,您可以体验到七自由度机械臂的零空间优化功能。
若您最终想要遥操作的机器人机械臂为六自由度或更少自由度,您可跳过本小节,直接进入开箱Demo。
打开动捕
VR内点击 START MOCAP,右侧蓝色动捕小人开始运动即为正常启动
动捕服标定
若您看到的蓝色动捕小人的运动与实际的人体运动不符,请您进行动捕服的标定。
进行动捕服标定前,请您打开VR头显声音,并调至合适音量,以接手语音动作指令提示。
标准版标定 | Pro专业版标定 | ||||||||
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在左侧按钮面板上,确认下半身LOWER BODY与手套GLOVE没有被勾选,点击START MOCAP打开动捕后,点击AUTO CALIB开始标定。 请您严格按照语音提示的时机与示范人员的动作进行标定: | 在左侧按钮面板上,确认下半身LOWER BODY与手套GLOVE被勾选,点击START MOCAP打开动捕后,点击AUTO CALIB开始标定 若不穿着下半身动捕服,不勾选LOWER BODY也可以 请您严格按照语音提示的时机与示范人员的动作进行标定: | ||||||||
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VR动捕服联合标定(可选)
VR头显和手柄 与动捕服的联合标定非强制要求,不进行标定不会影响遥操作功能,联合标定的目的仅为动捕状态的更优可视化。 或者,当您有基于动捕信号进行二次开发的目的时,可以进行联合标定。
头部联合标定 | 手柄联合标定 | ||||||||
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打开动捕后,点击 CALIB VR HEAD | 打开动捕后,点击 CALIB VR CONTROLLER | ||||||||
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开箱Demo:OpenLoongVuer
为了让您能够在收到TeleXperience设备就可以体验到遥操作功能,而不依赖与任何实体机器人,我们在Vuer中开发了一个使用OpenLoong机器人的Demo环境供您上手体验。
启动Vuer
请您准备一台笔记本,以启动Vuer网页。笔记本的系统无强制要求,能够连接WIFI,访问网页即可。
- 将笔记本连接至遥操作设备WiFi
- 进入浏览器,输入网址 http://10.42.0.3:8012
如果遇到Vuer网页的卡顿,推荐您使用GPU性能更加强劲的电脑播放。
控制机器人运动
接下来就可以看到遥操作控制Vuer中的OpenLoong机器人运动:
标准版 | 专业版 |
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数据采集
标准版 | 专业版 |
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轨迹回放
您可以回放采集到的数据中的机器人轨迹,注意:回放时不会在VR内同步机器人的运动,您需要在Vuer网页进行查看
CheatSheet
指令 | 标准版 | Pro版 |
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开启动捕 | VR内按下START MOCAP按钮 | |
开启遥操作功能 | VR内按下START TELEOP按钮 | |
VR画面标定 | 长按标定键 注意:开始同步后不可以重新进行VR画面的标定,若需要标定,请先停止同步,标定后方可再次开始同步 | |
开始同步 | 开启遥操作功能后,短按下右手柄A键 | 开启遥操作功能后,右脚脚底外翻随即恢复 |
停止同步 | 开启遥操作功能后,短按下右手柄B键 | 开启遥操作功能后,右脚脚底内翻随即恢复 |
控制手臂 | 开始同步后,机械臂跟随VR手柄运动 | 开始同步后,机械臂跟随人手掌运动 |
若在开始同步前,打开动捕,并保证人手臂与机器人手臂姿态近似,开始同步后,可体验到七自由度机械臂的零空间优化功能 | ||
锁定手臂末端姿态 | 开始同步后,按住左手柄前扳机 | 开始同步后,双脚脚底外翻并保持 |
锁定手臂末端位置 | 开始同步后,按住右手柄前扳机 | 开始同步后,双脚脚底内翻并保持 |
控制末端执行器 | 开始同步后,按住手柄侧方中指扳机 | 开始同步后,灵巧手跟随人的手指运动 |
控制底盘 | 开始同步后,上下左右推动左手柄摇杆 | 开始同步后, 左脚抬起脚跟并保持,机器人前进 左脚抬起脚尖并保持,机器人后退 左脚向左旋并保持,机器人左转 左脚向右旋并保持,机器人右转 |
控制躯干 | 开始同步后,上下左右推动右手柄摇杆 | 开始同步后, 右脚抬起脚尖并保持,机器人上升 右脚抬起脚跟并保持,机器人下降 |
控制头部 | 开始同步后,佩戴好VR头显,机器人的头部运动可跟随人的头部运动 | |
控制机器人恢复到遥操作零位 | 双手摇杆水平向外侧拨动,停留1秒钟 后恢复 | 双脚向外旋,保持1秒钟后恢复 |
开始数据录制 | 开始同步后,短按下左手柄X键 | 开始同步后,左脚脚底内翻随即恢复 |
结束数据录制并保存 | 开始同步后,短按下左手柄Y键 | 开始同步后,左脚脚底外翻随即恢复 |
放弃数据录制并删除 | 开始同步后,长按下左手柄Y键2秒钟 | 开始同步后,左脚脚底外翻保持两秒钟后再恢复 |
切换到通透模式 | 同时按下双手手柄摇杆 |