软件使用
本章节会详细介绍：TeleXperience VR APP的使用方式，动捕服的使用方式，并通过系统内置的开箱Demo带您熟悉遥操作及数据采集的全流程。
初次使用请您完整阅读并观看本章节内的所有教学内容。
熟悉后可直接参考CheatSheet。
IO TeleXperience APP介绍
请您观看以下视频，熟悉VR中TeleXperience APP的界面与交互逻辑。
动捕服的标定及使用
启动动捕功能，并非运行开箱Demo的强制依赖条件，您也可以在不启动动捕的情况下完成开箱Demo。
但是启动动捕功能后，您可以体验到七自由度机械臂的零空间优化功能。
若您最终想要遥操作的机器人机械臂为六自由度或更少自由度，您可跳过本小节，直接进入 开箱Demo。
打开动捕
VR内点击 START MOCAP，右侧蓝色动捕小人开始运动即为正常启动
动捕服标定
若您看到的蓝色动捕小人的运动与实际的人体运动不符，请您进行动捕服的标定。
进行动捕服标定前，请您打开VR头显声音，并调至合适音量，以接手语音动作指令提示。
| 标准版标定 | 专业版标定 | ||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
在左侧按钮面板上，确认下半身LOWER BODY与手套GLOVE没有被勾选，点击START MOCAP打开动捕后，点击AUTO CALIB开始标定。
请您严格按照语音提示的时机与示范人员的动作进行标定： | 在左侧按钮面板上，确认下半身LOWER BODY与手套GLOVE被勾选，点击START MOCAP打开动捕后，点击AUTO CALIB开始标定
若不穿着下半身动捕服，不勾选LOWER BODY也可以
请您严格按照语音提示的时机与示范人员的动作进行标定： | ||||||||
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VR动捕服联合标定（可选）
VR头显和手柄 与动捕服的联合标定非强制要求，不进行标定不会影响遥操作功能，联合标定的目的仅为动捕状态的更优可视化。 或者，当您有基于动捕信号进行二次开发的目的时，可以进行联合标定。
| 头部联合标定 | 手柄联合标定 | ||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
打开动捕后，点击 CALIB VR HEAD | 打开动捕后，点击 CALIB VR CONTROLLER | ||||||||
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开箱Demo：OpenLoongVuer
为了让您能够在收到TeleXperience设备就可以体验到遥操作功能，而不依赖与任何实体机器人，我们在Vuer中开发了一个使用OpenLoong机器人的Demo环境供您上手体验。
启动Vuer
请您准备一台笔记本，以启动Vuer网页。笔记本的系统无强制要求，能够连接Wi-Fi，访问网页即可。
- 将笔记本连接至遥操作设备Wi-Fi
- 进入浏览器，输入网址 http://10.42.0.3:8012
如果遇到Vuer网页的卡顿，推荐您使用GPU性能更加强劲的电脑播放。
控制机器人运动
接下来就可以看到遥操作控制Vuer中的OpenLoong机器人运动：
| 标准版 | 专业版 |
|---|---|
数据采集
| 标准版 | 专业版 |
|---|---|
轨迹回放
您可以回放采集到的数据中的机器人轨迹，注意：回放时不会在VR内同步机器人的运动，您需要在Vuer网页进行查看
CheatSheet
| 指令 | 标准版 | 专业版 |
|---|---|---|
| 开启动捕 | VR内按下START MOCAP按钮 | |
| 开启遥操作功能 | VR内按下START TELEOP按钮 | |
| VR画面标定 | 长按标定键 注意：开始同步后不可以重 新进行VR画面的标定，若需要标定，请先停止同步，标定后方可再次开始同步 | |
| 开始同步 | 开启遥操作功能后，短按下右手柄A键 | 开启遥操作功能后，右脚脚底外翻随即恢复 |
| 停止同步 | 开启遥操作功能后，短按下右手柄B键 | 开启遥操作功能后，右脚脚底内翻随即恢复 |
| 控制手臂 | 开始同步后，机械臂跟随VR手柄运动 | 开始同步后，机械臂跟随人手掌运动 |
| 若在开始同步前，打开动捕，并保证人手臂与机器人手臂姿态近似，开始同步后，可体验到七自由度机械臂的零空间优化功能 | ||
| 锁定手臂末端姿态 | 开始同步后，按住左手柄前扳机 | 开始同步后，双脚脚底外翻并保持 |
| 锁定手臂末端位置 | 开始同步后，按住右手柄前扳机 | 开始同步后，双脚脚底内翻并保持 |
| 控制末端执行器 | 开始同步后，按住手柄侧方中指扳机 | 开始同步后，灵巧手跟随人的手指运动 |
| 控制底盘 | 开始同步后，上下左右推动左手柄摇杆 | 开始同步后， 左脚抬起脚跟并保持，机器人前进 左脚抬起脚尖并保持，机器人后退 左脚向左旋并保持，机器人左转 左脚向右旋并保持，机器人右转 |
| 控制躯干 | 开始同步后，上下左右推动右手柄摇杆 | 开始同步后， 右脚抬起脚尖并保持，机器人上升 右脚抬起脚跟并保持，机器人下降 |
| 控制头部 | 开始同步后，佩戴好VR头显，机器人的头部运动可跟随人的头部运动 | |
| 控制机器人恢复到遥操作零位 | 双手摇杆水平向外侧拨动，停留1秒钟后恢复 | 双脚向外旋，保持1秒钟后恢复 |
| 开始数据录制 | 开始同步后，短按下左手柄X键 | 开始同步后，左脚脚底内翻随即恢复 |
| 结束数据录制并保存 | 开始同步后，短按下左手柄Y键 | 开始同步后，左脚脚底外翻随即恢复 |
| 放弃数据录制并删除 | 开始同步后，长按下左手柄Y键2秒钟 | 开始同步后，左脚脚底外翻保持两秒钟后再恢复 |
| 切换到通透模式 | 同时按下双手手柄摇杆 | |