适配要求
准备URDF文件
请您准备好机器人的URDF文件，要求：
- 关注各关节的限位，确保机器人的实机结构限位与URDF中的关节限位完全匹配，不会发生自身碰撞
- URDF中应包含您所希望控制的全部自由度并设置为旋转"revolute"或平动"prismatic"关节，包括但不限于：手臂、夹爪、灵巧手、头、升降躯干、腰、底盘
- 对于URDF中加载的mesh文件，应使用合理大小的模型，全部mesh总和不应超过50MB
关节反馈接口测试
请您获取到希望控制的机器人各自由度的关节位置反馈，可能包括：
- 手臂
- 夹爪或灵巧手
- 头
- 腰
- 升降躯干
将所有的反馈整合起来，通过ROS1或ROS2以 JointState 消息类型发布到 /io_teleop/joint_states 话题中。
要求按照URDF中的关节命名准确的填写 JointState.name，将对应的关节角（弧度制）填写到 JointState.position，并更新header中的时间戳
通过以下命令检查：
rostopic hz /io_teleop/joint_states(ROS1)ros2 topic hz /io_teleop/joint_states(ROS2)
能够看到稳定的频率，并且确认具体的数值与机器人实机关节角匹配且可动态随变即可。
对于反馈，不强制要求具体的频率，但需要保证获取反馈的接口不会阻塞控制接口的调用。
若您希望后续将遥操作采集到的机器人数据用于训练具身智能模型，推荐您保障反馈频率在15Hz以上。
控制接口测试
TeleXperience的控制指令发布频率皆为100Hz，请您确认机器人的不同模块可以响应该频率下的控制
1. 机械臂
对于机械臂，TeleXperience会输出两种控制指令：
a.（推荐）关节空间：
TeleXperience内置通用控制器，通用控制器实现了如下功能：
- 将VR获取到末端位姿指令与从动捕获取到了关节参考结合，并解算为平滑的关节空间指令（弧度制）
- 保障了当人在遥操作过程中发出了机械臂不可达的动作指令时，机械臂也可以保持响应，响应内容为可达空间内与期望指令最接近的姿态，不会出现超限即停止响应或者响应跳变的情况
您可以使用此处工具检查您的关节空间控制接口是否满足要求，请您阅读README并按照指引实现测试节点。
在测试过程中，请注意保障安全！
b. 末端笛卡尔空间：
若您想要使用末端笛卡尔空间控制，请确认：
- 末端控制接口支持100Hz的实时响应，无阻塞
- 当接收到超出机械臂可达空间的末端指令时，机械臂仍可持续保持响应，响应内容为可达空间内与期望指令最接近的位姿，不会出现超限即停止响应或者响应跳变的情况
2. 末端执行器
对于您使用的夹爪或者灵巧手，最好提供100Hz的控制接口，若无法满足，可在进行实机控制时做相应的降频处理。
3. 底盘、升降躯干
请提供100Hz的底盘、升降躯干速度控制接口，若无法满足，可在进行实机控制时做相应的降频处理。
4. 头、腰等其他身体自由度
请提供100Hz的关节位置控制接口，若无法满足，可在进行实机控制时做相应的降频处理。
图像反馈接口测试
TeleXperience支持图像同步，若您希望在VR内同步显示机器人的感知图像，请确保按照以下规格，将图像信息以ROS1或ROS2CompressedImage格式发布出来
- 分辨率可以为：1920x1080, 1440x1080, 1280x720, 960x720, 640x480
- 帧率可以为：30fps, 15fps, 10fps
- 最多同时支持4路图像的显示
同样的，使用 rostopic hz 或 ros2 topic hz 来检查图像频率的稳定。
工控机环境要求
需要准备一个具有ROS环境的主机，在其上部署机器人工控机节点。
ROS可以选择ROS1或ROS2，但是ROS2不支持 Humble以上版本。
若机器人自带开发板允许，可直接将工控机节点部署在机器人开发板上；否则，请您额外准备一台具有ROS环境的电脑以部署工控机节点，实现与TeleXperiece和机器人的通信。