跳到主要内容
版本：第一代

软件使用

1. VR端进入IO TeleXperience APP​

1.1 将VR连接至TeleSuit主控Wi-Fi​

正确佩戴VR头显后，确保VR内画面清晰。单击右手柄上Meta Logo键弹出菜单栏，在菜单栏左侧找到 "快速设置" 按钮（标有时间、Wi-Fi、电量标识区域），单击 "快速设置"，进入网络设置界面。

点击 Wi-Fi 选项，进入 Wi-Fi 连接界面。

在列表中找到 路由器 Wi-Fi （Y2_5G开头），此信息位于 Telebox侧面的贴纸上。

输入路由器的 Wi-Fi 密码：minnanoIO2023，完成连接。

Wi-Fi 连接成功后，主界面右上角会显示网络连接图标。（连接的Wi-Fi显示"已连接到设备，但无法提供互联网连接"，此为正常现象。）

1.2 ⚠️ 故障判断与处理​

如果戴上VR头显后处于通透模式，这是由于VR设置了安全边界，而用户未在安全边界内。按弹窗提示设置边界即可。

VR操作的演示视频

1.3 进入APP​

Wi-Fi连接后，点击菜单栏 艾欧图标 进入IO TeleXperience APP界面。

IO TeleXperience APP内界面介绍​

左视角​

中间视角​

右视角​

2. 笔记本进入IO TeleXperience APP​

将笔记本 连接至遥操作设备Wi-Fi

准备一台可以正常连接Wi-Fi的笔记本，将笔记本的Wi-Fi和VR连接至同一个遥操作设备的Wi-Fi。

路由器Wi-Fi名称：查看Telebox侧面粘贴的贴纸获取

路由器Wi-Fi密码：minnanoIO2023

2.1 进入网页​

进入浏览器，输入网址 http://10.42.0.3:8012 并跳转，网页出现机器人与桌面的场景，即已进入IO TeleXperience APP。

2.2 ⚠️ 故障判断与处理​

如果页面没有出现图像，在VR头显内的页面点击和 RESTART TELEBOX 按钮再刷新网页，直至出现图像。

如果页面无法访问，输入网址10.42.0.3:7876并转入，下滑页面至底部，点击恢复出厂设置并点击右上角应用配置保存。回到网址10.42.0.3:8012，刷新后即可出现图像。

问题情况：未出现图形解决方式：VR内点击按钮 RESTART TELEBOX
问题情况：无法访问解决方式：恢复出厂设置

3. 进入动捕状态​

3.1 开始同步动捕小人​

在VR头显内的功能按钮面板点击 START MOCAP，屏幕最右侧动捕小人开始同步人体身体姿态。

3.2 ⚠️ 注意事项​

在没有穿戴下半身动捕裤子和手套的情况下，动捕小人的下半身及手部运动可能会显示异常姿态。

3.3 检查Telesuit指示灯状态​

此时Telesuit最上一枚指示灯由绿色闪烁状态变为红绿闪烁状态。

最上侧指示灯：红绿闪烁状态

3.4 ⚠️ 故障判断与处理​

若觉得动捕小人与人体运动不同步，可以按照下一步教程进行动作标定。

4. 开始动作标定​

4.1. 进入标定​

在左视角功能按钮面板，根据您选购的配置勾选相应选项。

配置不带下肢版本带下肢版本
标准版无需勾选选项在左视角功能按钮面板，勾选 LOWER BODY 选项
Pro版（带手套版本）在左视角功能按钮面板，勾选 GLOVE 选项在左视角功能按钮面板，勾选 LOWER BODY、GLOVE 选项
  • 标准版选项示例： 配置
  • Pro版选项示例： 配置

4.2. 进行标定​

4.2.1 动作标定​

点击 AUTOCALIB 按钮，根据语音提示完成标定动作。

点击 AUTOCALIB 按钮

  • Begin vertical calibration
    • 站姿立正
  • Begin arm calibration
    • Please raise your hands：抬起双手
  • Begin body calibration
    • Please stand over：弯腰
  • Begin left leg calibration
    • Please raise your left leg：抬起左腿
  • Begin right leg calibration
    • Please raise your right leg：抬起右腿
  • Begin hand calibration
    • Please put your hands together and hold：双手合十并保持
  • 语音提示“ Calibrated. ”时，代表动作标定完成。
标准版：Pro版（带手套版本）：

4.2.2 头部和手柄标定（可选）​

如有需要，可以进一步标定头部和手柄。标定完成后，动捕小人头部与身体相对姿态正确，头部后续运动相对于身体与人体运动一致。

  • 头部标定：
    • 点击 CALIB VR HEAD。
    • 在10s倒计时内完成 弯腰、左转、右转 动作，并等待倒计时结束。
    • 当语音提示 “End VR head calibration.” 时，代表头部标定完成。
  • 手柄标定：
    • 点击 CALIB VR CONTROLLER。
    • 在10s倒计时内完成 手臂前伸、平伸、上抬、竖向画圈、横向画圈 动作，并等待倒计时结束。
    • 当语音提示 “End VR controller calibration.” 时，代表手柄标定完成。

⚠️ 注意事项：

  • 若无需要，可以不进行头部与手柄的标定，不影响后续功能执行。
  • Pro版本已连接手套时，不需要进行手柄标定。
标准版Pro版（带手套版本）

4.3. 完成标定​

语音提示 “Calibrated” 时，代表动作标定完成。

退出标定按钮

5 功能介绍​

5.1 进行遥操作​

5.1.1 视野标定​

返回到APP后，长按 右手柄上Meta Logo键，将vr app界面标定到操作人员视野正前方。

⚠️ 每次开始同步前都必须长按Meta Logo键进行标定！！！

5.1.2 进入遥操作状态​

单击START TELEOP进入遥操作状态。

⚠️ 注意事项：

  1. 此时 START TELEOP 按钮变为 STARTING 按钮，成功启动遥操作功能后按钮会变成 STOP TELEOP
  2. 操作人员人体姿态尽量与机器人姿态保持一致。

5.1.3 同步过程中机器人控制​

控制方式取决于交付的产品内容，如果交付的包含下半身动捕服（Pro版），则可以通过脚部运动来控制机器人，当然也可以通过VR手柄来控制。

请参见专题介绍：

5.2 开始数据采集​

这里以标准版VR控制为例，如果是Pro版本还可以用脚部控制，详情请阅读：

进入遥操作状态并开启同步后，单击左手柄X键即可开始数据采集。

⚠️ 注意事项：

单击左手柄X键，右侧看板中间位置的计时器开始以秒为单位增加，开始计时。最下方计时器在单击左手柄X键时增加1。

单击左手柄Y键，可保存此条数据，同时计时器清零，计数器数字不变。

长按左手柄Y键，可删除此条数据，同时计时器清零，计数器数字减少1。

单击X键：开始采集单击Y键：保存数据长按Y键：删除数据

5.3 从遥操作采集模式切换到数据上传模式​

方式① （通过Telebox按钮）

长按Telebox侧面圆形按钮，当Telebox上灯珠全部变为白色时，即切换到数据上传模式。

方式② （通过前端网页）

连接Wi-Fi

准备一台能够连接Wi-Fi的设备，将设备连接到路由器。

路由器Wi-Fi名称：查看Telebox侧面粘贴的贴纸获取

路由器Wi-Fi密码：minnanoIO2023

进入网页

打开浏览器，输入网址10.42.0.3:7876并转入。

切换模式

找到运行模式，选择上传模式，点击右上角应用配置。

页面左下角先后弹出 "配置保存成功，正在应用新配置..." "重启服务成功" 绿色弹窗，代表已成功切换上传模式。

⚠️ 注意事项：

无论选择哪一种切换模式，另一端都会同步响应。若通过Telebox按钮切换，则网页刷新后即自动选择上传模式；若通过网页切换，则Telebox上方灯珠同步变成白色。

5.4 数据上传​

进行上传选项配置（只需在第一次使用时进行）

切换到数据上传模式后，使用已连接路由器的设备访问网址10.42.0.3:7876

下滑页面，找到储存数据上传设置，弹出上传参数配置弹窗。

点击从数据平台获取配置，跳转到艾欧数据平台登录界面。

⚠️ 注意事项：

由于此时Wi-Fi连接的是TeleXperience设备局域网 Y2_5G_xxxx ，跳转后会出现"无法访问"的提示，此为正常现象。

此时需要将设备Wi-Fi切换回普通的外部互联网。

刷新网页后出现艾欧数据平台登录页面，根据TELEBOX侧面标签提供的账号密码登录。

登录成功后无需进行其他操作，系统将自动同步配置。此时将设备Wi-Fi再次连接到路由器。

回到网址10.42.0.3:7876刷新页面，数据上传云端选项默认勾选，点击保存配置。

页面左下角先后弹出"配置保存成功，正在应用新配置...""重启服务成功"绿色弹窗，代表已成功保存配置。

方式①（已勾选自动上传）

切换模式

长按Telebox侧面圆形按钮，上侧灯珠由全绿变为全白，即切换到上传模式。

检查指示灯状态

等待5s后，最左侧灯珠变为红色。

将Telebox侧面可变ip接口通过自备网线连接到外部互联网，等待5s后Telebox上方最左侧灯珠变为白色。

⚠️ 故障判断与处理：

若此时最左侧灯珠没有变为白色，可以尝试拔下固定ip口的网线，重新插拔可变ip口，直到灯珠变为白色。之后插回固定ip口的网线。

此时，Telebox上方白色灯珠逐渐亮起，代表数据上传进度，当灯珠全部保持白色常亮状态时代表数据上传完成。

用户也可以在前端网页（10.42.0.3:7876）中的数据管理界面同步查看数据上传进度。

方式②（未勾选自动上传）

打开浏览器，输入网址：10.42.0.3:7876 并转入。

选择数据管理界面，勾选想要上传的数据，点击右上角一键上传全部，完成数据上传。

5.5 如何更好地控制机器人运动​

进入遥操作状态后，在长按右手柄A键开始同步前，长按右手柄Meta Logo键进行标定。

人体尽量模仿机器人姿态

机器人末端姿态跟踪人手持手柄状态，可以进行平移或旋转。

对于具有冗余自由度的机械臂，在进入动捕状态的前提下，手柄保持不动，人体活动手肘，可以感受到动捕带来的肘关节跟踪。

5.6 退出APP​

单击右手柄Meta Logo键，呼出菜单栏。

点击退出按钮，即可退出IO TeleXperience APP