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版本：第一代

Pro版本

准备工作​

1. 开始同步​

右脚脚心外翻随即恢复

2. 停止同步​

右脚脚心内翻随即恢复

3. 继续同步​

右脚脚心再次外翻随即恢复

⚠️ 注意事项

  1. 使用腿部进行操作时，需要保持手柄在VR视野范围内。
  2. 使用腿部进行操作时，腿部完成动作并恢复后指令才会生效。

控制机器人运动​

1. 机器人移动​

前后左右运动​

  • 左脚抬起脚尖并保持，机器人前进。
  • 左脚抬起脚跟并保持，机器人后退。

  • 左脚向左旋并保持，机器人左转。
  • 左脚向右旋并保持，机器人右转。

上升与下降​

  • 右脚抬起脚尖并保持，机器人上升。
  • 右脚抬起脚跟并保持，机器人下降。

2. 机器人手部姿态控制​

末端姿态保持不变，手臂位置仍可跟随人体同步移动​

双脚脚心外翻并保持

手臂位置保持不变，末端姿态仍可跟随人体同步运动​

双脚脚心内翻并保持

恢复对应部位与人体的同步运动​

在同步过程中，人体正常坐着、脚平放在地面时，机器人末端姿态和手臂位置都正常跟随手部运动。

3. 机器人回到初始姿态​

首先右脚内翻随即恢复，先停止同步。

用手柄在VR头显内的功能按钮面板点击STOP TELEOP停止遥操作。

双脚同时外旋随即恢复，即可使机器人回到初始姿态。

⚠️ 注意事项

  1. 使用腿部进行操作时，需要保持手柄在VR视野范围内。
  2. 机器人运动时，由于同步了人体头部运动，固定在机器人头部的第一人称视角图像会产生相应变化。
  3. 如果图像卡顿不流畅，可能是由于笔记本电脑对实时图像渲染支持的不足，在教程阶段可忽略该问题。

开始数据采集​

1. 开始数据采集​

进入遥操作状态并开启同步后，左脚内翻随即恢复即可开始数据采集。

对应右侧看板变化：

  • 计时器开始计时，以秒为单位增加
  • 计数器增加1

2. 保存数据​

左脚外翻随即恢复

对应右侧看板变化：

  • 计时器清零
  • 计数器数字不变

3. 删除数据​

左脚外翻保持两秒钟后再恢复

对应右侧看板变化：

  • 计时器清零
  • 计数器数字减少1

从手套控制切换到手柄控制​

1. 停止遥操作与同步​

  1. 右脚内翻随即恢复，停止同步。
  2. 点击STOP TELEOP、STOP MOCAP停止遥操作

2. 拆卸手套​

  1. 将两只手套的航空插头分别从袖口的航空插座上拔出。
  2. 脱下手套，取出手柄，即可使用手柄继续进行遥操作。

⚠️ 注意事项

必须先停止同步并退出遥操作状态，才可以进行手套拆卸。否则会造成机器人手臂失控，导致安全问题。