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撰写动捕映射配置文件

1. 准备​

若希望使用TeleXperience的动捕映射功能，则需要撰写动捕映射配置文件。

以OpenLoong为例：

首先在OpenLoong路径下找到vr_configs.yml，将其中的wo_controller设置为fasle以启动设备内置的控制器。

在OpenLoong路径下，创建mocap_to_robot_command_v2.yml文件作为动捕映射配置文件。

2. 撰写配置文件​

动捕映射配置文件包括ros节点设置和映射参数设置：

  1. ros节点设置，包括设置ros节点通信频率rate以及通信话题名称mocap_topic，joint_target_topic，joint_state_topic。
  2. 映射参数设置，对应map，写入动捕部位对应机器人关节的信息。

mocap_to_robot_command_v2.yml示例如下：

pub_joint: True
rate: 10
mocap_topic: "/mocap/sensor_data"
joint_target_topic: "/io_teleop/target_joint_from_mocap"
joint_state_topic: "/io_teleop/joint_states"

joints: [
          "J_arm_l_01",
          "J_arm_l_02",
          "J_arm_l_03",
          "J_arm_l_04",
          "J_arm_l_05",
          "J_arm_l_06",
          "J_arm_l_07",
          "J_arm_r_01",
          "J_arm_r_02",
          "J_arm_r_03",
          "J_arm_r_04",
          "J_arm_r_05",
          "J_arm_r_06",
          "J_arm_r_07",
        ]
map: 
  l_arm: [
          ["X", "J_arm_l_01", -1],
          ["Y", "J_arm_l_02", 1],
          ["Z", "J_arm_l_03", -1],
        ]
  l_forearm: [
              ["X", "J_arm_l_04", 1],
              ["Y", "", 0],
              ["Z", "", 0],
            ]
  l_hand: [
            ["Z", "J_arm_l_05", -1],
            ["Y", "J_arm_l_06", -1],
            ["X", "J_arm_l_07", 1],
          ]
  r_arm: [
            ["X", "J_arm_r_01", 1],
            ["Y", "J_arm_r_02", -1],
            ["Z", "J_arm_r_03", -1],
          ]
  r_forearm: [
              ["X", "J_arm_r_04", 1],
              ["Y", "", 0],
              ["Z", "", 0],
            ]
  r_hand: [
            ["Z", "J_arm_r_05", -1],
            ["Y", "J_arm_r_06", 1],
            ["X", "J_arm_r_07", 1],
          ]

注意事项：​

  1. 文件名mocap_to_robot_command_v2.yml，文件中各变量名称（eg. pub_joint，rate ），以及通信话题内容（eg. "/mocap/sensor_data"）无需改动，改动可能造成控制器无法正常运行。
  2. ros节点通信频率rate按实际通信频率设置。
  3. pub_joint确定是否开启动捕映射，True为开启，False关闭。
  4. 映射参数map设置，map是一个字典，每个元素的key是动捕部位的名称（eg. l_arm, l_forearm...），更多部位名称可在动捕设备各部位名称找到，value为将动捕部位映射到机器人关节的相关参数，参数包括欧拉角顺序，机器人关节名称，以及关节旋转方向。
  5. 欧拉角设置：按机器人双臂自然下垂，手掌朝向大腿时的状态设置，各动捕部位坐标系y轴朝前，z轴朝上，如下图所示，对应机器人控制相关部位的关节。以左大臂l_arm为例，x轴对应关节J_arm_l_01，决定大臂前面抬起高度，y轴对应关节J_arm_l_02，决定大臂侧面抬起高度，z轴对应关节J_arm_l_03，对应大臂轴向转动。欧拉角顺序依据机器人结构确定，远端关节在前，近端关节在后。旋转方向由电机旋转方向与图中坐标轴方向是否一致确定。
  6. 文件中注释掉的参数（eg. base_name,ee_name...）在v2.0版本中未使用，撰写时无需设置。

mocap_euler_set

动捕设备各部位名称：​

l_arm
l_forearm
l_hand
r_arm
r_forearm
r_hand
head
dorsal
...