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添加机器人配置文件到橙派

准备配置文件压缩包​

以OpenLoong为例：

在OpenLoong路径下完成三个配置文件vr_configs.yml，controller_v2.yml，mocap_to_robot_command_v2.yml后，在该路径下新建urdf文件夹和meshes文件夹，将urdf文件放进urdf文件夹，STL等可视化文件放进meshes文件夹，并打包OpenLoong文件夹。

上传配置文件压缩包​

启动树莓派和橙派后，工控机wifi连接到Y2_5G_0023，打开浏览器，在网址栏输入10.42.0.3:7876，进入配置页面。

配置页面

配置页面

在网页下面找到机器人管理，进入后选择上传新机器人，并选择对应机器人的压缩包上传即可。

上传新机器人

配置机器人ip​

在网页上边点击新建配置，在上传配置文件压缩包后，应在适配的机器人选项中找到已经上传的机器人，选中，并自定义配置名称(一般为'机器人名称'+'_ROS1')，然后点击确定。

上传配置文件压缩包

在通信协议下面选择ROS1，运行模式选择采集模式，并设置机器人的IP，domain_id，网关等。

通信协议

在显示效果中根据自身需求选择视角布局。

显示效果

实现vr仿真控制​

全部完成后即将机器人的配置文件添加到了橙派，在完成ros节点的编写后，即可在工控机上实现vr对仿真机器人的控制。

首先启动两个终端，分别更改工控机ip与配置机器人IP中的内容对应

export ROS_IP=192.168.123.24
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.123.24:11311
export ROS_DOMAIN_ID=0

在一个终端下启动roscore，另一个终端下启动ros节点，在vr眼镜中点击start teleop，即可实现vr对仿真机器人的控制。