01
数据采集
设备入库与上传
机器人端 Agent 完成本地打包与检查后上传。支持本地文件上传，以及视频、音频转换为 MCAP。可与 TeleXperience、SenseXperience 对接采集。
概览
平台与 TeleXperience 机器人遥操作系统、SenseXperience 人体动作采集 对接。私有化部署可选工作站版本或集群版本，数据存储于客户自有存储，支持离线运行。硬件与环境要求见《部署需求清单》。
平台
采集、标注与训练在同一平台完成
数据可由设备入库或本地上传，完成标注与质检后导出，亦可在平台内发起训练。
02
标注与质检
标注、审核与导出
支持自然语言语义标注与相机视角物品标注，并提供审核与返工。质检覆盖帧率、话题连续性与时间同步。可导出 LeRobot、HDF5、MCAP 等常用训练格式。
03
模型训练
平台内模型训练
内置 ACT、π₀、SmolVLA、GR00T 等策略模型。可在界面中选择数据与 GPU 发起训练。若不在平台内训练，无需配置 GPU。
核心能力
数据标准化、质检、训练与部署
数据格式统一
不同来源的采集数据转换为 MCAP，并按 ROS 话题对齐时间。双臂、人形、协作臂与移动平台等常见机型可在平台内回放。
标注协作与数据质检
支持多人标注、审核与返工。质检检查帧率、丢帧与时间同步；未通过的数据集默认禁止导出。
训练数据导出与平台内训练
可导出 LeRobot、HDF5、MCAP 等格式。平台内亦可训练 ACT、π₀、SmolVLA、GR00T 等模型。
云端实例与私有化部署
可使用云端实例，或在机房部署工作站版本、集群版本。数据存放于客户自有磁盘或对象存储，支持离线运行。
文档与指南
使用文档
部署评估
按采集规模评估工作站、集群或云端实例。
常见问题
- EmbodiFlow 适用于哪些团队？
- 适用于机器人本体企业、数据服务机构、高校科研单位与系统集成商，覆盖设备接入与数据采集、标注协作与交付、模型训练，以及机房私有化部署。
- 支持导出哪些训练数据格式？
- 支持 LeRobot、HDF5、RLDS、MCAP、JSON、CSV 等 12 种格式。LeRobot 可导出 v3.0 或 v2.1。质检未通过的数据集默认禁止导出。
- 私有化如何部署？工作站版本与集群版本有何区别？
- 私有化部署可完全离线运行，数据不向外部回传。工作站版本为单台塔式服务器；集群版本基于 Kubernetes，单节点故障时业务可继续运行。硬件与环境要求见《部署需求清单》。
- 平台内支持训练哪些模型？
- 支持 ACT、Diffusion、π₀ / π₀.5、SmolVLA、GR00T、Spirit-v1.5 等策略模型，覆盖 PyTorch 与 JAX。可在界面中选择数据、模型与 GPU。若不上平台训练，无需配置 GPU。