开箱点亮
提示
本章节会通过系统内置的开箱Demo带您熟悉遥操作及数据采集的全流程。
初次使用请您完整阅读并观看本章节内的所有教学内容。熟悉后可直接参考CheatSheet。
启动Vuer
我们在 TeleBox 中搭建了一个机器人仿真页面，方便您在初次使用时快速体验设备功能。请准备一台笔记本电脑以启动 Vuer 网页。
笔记本要求：无系统要求，能够连接 WiFi 并访问网页即可。
使用步骤：
- 将笔记本连接至Telesuit的WiFi。
- 进入浏览器，输入网址 http://10.42.0.3:8012。
注意：
- 推荐使用 Chrome 浏览器，以获得更佳的兼容性和性能。
- 如果遇到网页卡顿问题，建议尝试使用 GPU 性能更强的电脑，以提升运行流畅度。
使用IO TeleXperience APP
请您按照以下视频，进行开箱Demo的试用。
动捕标定
若对动作精度有要求，可参考动捕标定章节进行标定。
脚步控制
如果您使用的是专业版设备，可以参考以下教程学习脚步控制的基本动作，然后根据CheatSheet完成开箱Demo的试用。
以下内容以左脚为示例进行讲解，右脚的操作可以通过类比轻松掌握。
注意：本教程仅适用于专业版设备。
为保证动作精度，请按照下图进行脚部IMU的穿戴。
左脚脚底外翻
左脚脚底内翻
左脚抬起脚跟并保持
左脚抬起脚尖并保持
左脚向左旋并保持
CheatSheet
| 指令 | 标准版 | 专业版 |
|---|---|---|
| 开启动捕 | VR内按下START MOCAP按钮 | |
| 开启遥操作功能 | VR内按下START TELEOP按钮 | |
| VR画面标定 | 长按标定键 注意：开始同步后不可以重新进行VR画面的标定，若需要标定，请先停止同步，标定后方可再次开始同步 | |
| 开始同步 | 开启遥操作功能后，短按下右手柄A键 | 开启遥操作功能后，右脚脚底外翻随即恢复 |
| 停止同步 | 开启遥操作功能后，短按下右手柄B键 | 开启遥操作功能后，右脚脚底内翻随即恢复 |
| 控制手臂 | 开始同步后，机械臂跟随VR手柄运动 | 开始同步后，机械臂跟随人手掌运动 |
| 若在开始同步前，打开动捕，并保证人手臂与机器人手臂姿态近似，开始同步后，可体验到七自由度机械臂的零空间优化功能 | ||
| 锁定手臂末端姿态 | 开始同步后，按住左手柄前扳机 | 开始同步后，双脚脚底外翻并保持 |
| 锁定手臂末端位置 | 开始同步后，按住右手柄前扳机 | 开始同步后，双脚脚底内翻并保持 |
| 控制末端执行器 | 开始同步后，按住手柄侧方中指扳机 | 开始同步后，灵巧手跟随人的手指运动 |
| 控制底盘 | 开始同步后，上下左右推动左手柄摇杆 | 开始同步后， 左脚抬起脚跟并保持，机器人前进 左脚抬起脚尖并保持，机器人后退 左脚向左旋并保持，机器人左转 左脚向右旋并保持，机器人右转 |
| 控制躯干 | 开始同步后，上下左右推动右手柄摇杆 | 开始同步后， 右脚抬起脚尖并保持，机器人上升 右脚抬起脚跟并保持，机器人下降 |
| 控制头部 | 开始同步后， 佩戴好VR头显，机器人的头部运动可跟随人的头部运动 | |
| 控制机器人回零 | 双手摇杆水平向外侧拨动，停留1秒钟后恢复 | 双脚向外旋，保持1秒钟后恢复 |
| 开始数据录制 | 开始同步后，短按下左手柄X键 | 开始同步后，左脚脚底内翻随即恢复 |
| 结束数据录制 | 开始同步后，短按下左手柄Y键 | 开始同步后，左脚脚底外翻随即恢复 |
| 取消数据录制 | 开始同步后，长按下左手柄Y键2秒钟 | 开始同步后，左脚脚底外翻保持两秒钟后再恢复 |
| 切换到通透模式 | 同时按下双手手柄摇杆 | |