接口与数据说明

REST API

• 前缀：/api/v1
• 地址：http://{host}:{port}/api/v1/...
• Content-Type：JSON（上传接口除外）

方法	路径	作用	示例命令
GET	/streams	WebSocket stream 权威目录（id、topic、类型、方向）	curl -s http://127.0.0.1:8080/api/v1/streams
GET	/status	运行时状态：拓扑、手型、侧别、子进程、ROS 桥、sync 状态	curl -s http://127.0.0.1:8080/api/v1/status
GET	/hands/configs	获取有效手型列表（扫描 configs/end_tools）	curl -s http://127.0.0.1:8080/api/v1/hands/configs
POST	/hands/select	选手型并启动进程链（exo/transform/controller）	curl -s -X POST http://localhost:8080/api/v1/hands/select -H "Content-Type: application/json" -d '{"hands":["DexcelRobotics_Apex"]}'
POST	/hands/configs/upload	上传手型配置包到 configs/end_tools/<hand>/	curl -s -X POST http://localhost:8080/api/v1/hands/configs/upload -F "files=@hand.zip" -F "overwrite=true"
POST	/runtime/frequency	修改 exo 发布频率 120（默认）/ 100 Hz，写 yaml 并重启 exo_tf	curl -s -X POST http://localhost:8080/api/v1/runtime/frequency -H "Content-Type: application/json" -d '{"hz":100}'
POST	/wifi/provision	开始发送配网信息	curl -s -X POST http://localhost:8080/api/v1/wifi/provision -H "Content-Type: application/json" -d '{"ssid":"MyWiFi","password":"pwd","return_ip":"192.168.1.1"}'
POST	/exo/udp/start	启动 udp 识别外骨骼程序	curl -s -X POST http://localhost:8080/api/v1/exo/udp/start
GET	/exo/udp/stop	停止 udp 识别程序	curl -s -X POST http://localhost:8080/api/v1/exo/udp/stop

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WebSocket 数据流

当前版本默认WS限流30hz，需全量数据请选用 ros topic 获取。

连接后发送 JSON 控制消息：

订阅数据流：

{"op": "subscribe", "streams": ["io_esk.joint_data", "io_esk.tf"]}

省略 streams 时，按配置中的默认流及当前已选手型自动展开。

发布数据（如振动反馈）：

{"op": "publish", "stream": "io_esk.vibration_feedback", "data": {"data": [0,0,0,0,0,0,0,0,0,0]}}

服务端推送格式：

{"stream": "io_esk.joint_data", "data": { ... }}

Stream 目录

base_id	scope	ROS topic（模板）	ROS 类型	方向
io_esk.tf	global	/io_fusion/tf_exoskeleton	TFMessage	subscribe
io_esk.joint_data	global	/io_esk/joint_data	JointState	subscribe
io_esk.joystick_data	global	/io_esk/joystick_data	Joy	subscribe
io_align.tf.robotname	hand	/io_align/tf_hand	TFMessage	subscribe
io_align.poses_left.robotname	hand	/io_align/<手型名>/poses_<new_parent_frame>	PoseArray	subscribe
io_align.poses_right.robotname	hand	/io_align/<手型名>/poses_<new_parent_frame>	PoseArray	subscribe
io_teleop.joint_cmd_left.robotname	hand	/io_teleop/<手型名>/joint_cmd_finger_left	JointState	subscribe
io_teleop.joint_cmd_right.robotname	hand	/io_teleop/<手型名>/joint_cmd_finger_right	JointState	subscribe
io_esk.vibration_feedback	—	/io_esk/vibration_feedback	Float64MultiArray	publish

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ROS2 接口

如需直接通过 ROS2 订阅/发布数据，可使用以下 Topic：

输入

• /io_esk/vibration_feedback

  • Topic：/io_esk/vibration_feedback
  • Type：std_msgs/Float64MultiArray
  • 响应频率：120Hz
  • 用途：用于外骨骼指尖振动反馈
  • 内容解释：

  // Float64MultiArray
  // ros 官方msg
  std_msgs/MultiArrayLayout layout
  float64[] data
  //    震动等级： 1-10级别，0为不震动
  //    接收力反馈数据序号： 顺序: 0-4 右手，5-9 左手。
  //    右手从thumb->pinky->ring->middle->index
  //    左手从thumb->index->middle->ring->pinky

输出

• /io_esk/joint_data

  • Topic：/io_esk/joint_data
  • Type：sensor_msgs/JointState.msg
  • 输出频率：120Hz
  • 用途：输出外骨骼手套关节编码器数据

• /io_esk/joystick_data

  • Topic：/io_esk/joystick_data
  • Type：sensor_msgs/Joy.msg
  • 输出频率：120Hz
  • 用途：输出外骨骼手指控制单元摇杆数据
  • 内容解释：

  std_msgs/Header header
  float32[2] axes #右
  float32[2] axes #左
  int32[4] buttons#右
  int32[4] buttons#左

• /io_fusion/tf_exoskeleton

  • Topic：/io_fusion/tf_exoskeleton
  • Type：tf2_msgs/TFMessage.msg
  • 输出频率：120Hz
  • 用途：输出外骨骼手套所有连杆数据
  • 内容解释：外骨骼所有link的位置与姿态信息

  //TFMessage.msg
  geometry_msgs/TransformStamped[] transforms

  • 发布 tf 为如下 link 相对于 base_link 的坐标变化：

    tips（指尖）

    点击展开指尖 link 列表

    right_hand
    right_thumb_tip
    right_index_tip
    right_middle_tip
    right_ring_tip
    right_pinky_tip
    left_hand
    left_thumb_tip
    left_index_tip
    left_middle_tip
    left_ring_tip
    left_pinky_tip

    exoskeleton（外骨骼连杆）

    点击展开外骨骼连杆 link 列表

    link_RightSkeletonBase
    link_RightSkeletonThumbBase
    link_RightSkeletonThumb1
    link_RightSkeletonThumb2
    link_RightSkeletonThumb3
    link_RightSkeletonThumb4
    link_RightSkeletonIndex1
    link_RightSkeletonIndex2
    link_RightSkeletonIndex3
    link_RightSkeletonIndex4
    link_RightSkeletonMiddle1
    link_RightSkeletonMiddle2
    link_RightSkeletonMiddle3
    link_RightSkeletonMiddle4
    link_RightSkeletonRing1
    link_RightSkeletonRing2
    link_RightSkeletonRing3
    link_RightSkeletonRing4
    link_RightSkeletonPinky1
    link_RightSkeletonPinky2
    link_RightSkeletonPinky3
    link_RightSkeletonPinky4
    link_LeftSkeletonBase
    link_LeftSkeletonThumbBase
    link_LeftSkeletonThumb1
    link_LeftSkeletonThumb2
    link_LeftSkeletonThumb3
    link_LeftSkeletonThumb4
    link_LeftSkeletonIndex1
    link_LeftSkeletonIndex2
    link_LeftSkeletonIndex3
    link_LeftSkeletonIndex4
    link_LeftSkeletonMiddle1
    link_LeftSkeletonMiddle2
    link_LeftSkeletonMiddle3
    link_LeftSkeletonMiddle4
    link_LeftSkeletonRing1
    link_LeftSkeletonRing2
    link_LeftSkeletonRing3
    link_LeftSkeletonRing4
    link_LeftSkeletonPinky1
    link_LeftSkeletonPinky2
    link_LeftSkeletonPinky3
    link_LeftSkeletonPinky4

参考 URDF

blender_human_skeleton_v5.urdf — 点击下载 URDF 文件