硬件规格

外骨骼手套 V2

属性	参数
尺寸	20 × 15 × 10 cm
重量	195 ± 5 g
关节数量	21
穿戴时间	5 秒即可上手
反馈形式	5 手指 10 级震动反馈
手套尺寸	S/M
连接方式	有线直连/连接无线模块
工作电压	5 V
工作时长	2.5 - 3 H（与无线模块共用）
环境	工作温度：0 °C ~ 40 °C；储存温度：-20 °C ~ 60 °C；湿度：10% ~ 90% 无冷凝；储存湿度：5% ~ 95% 无冷凝
数据输出	编码器/加速度计/陀螺仪
数据传输频率	120 Hz
磁编码器精度	1.0 ± 0.2 度
加速度测量范围	± 16 g
陀螺仪测量范围	± 2000 deg/s

配件

无线（Wi-Fi）模块

无线模块外观

连接和佩戴效果

手背定位结构（pico）

手背定位结构（pico）外观

手背定位结构（vive）

手背定位结构（vive）外观

安装教程

手背定位结构（vive）安装教程

手指控制单元

手指控制单元外观

连接和佩戴效果

定位结构坐标系

手背定位结构（pico）

#四元数 [x, y, z, w]
#欧拉角 XYZ Extrinsic

# from left_hand to Lgamepad
- Translation: [0.083, -0.026, 0.068]
- Rotation: in Quaternion [0.888, 0.223, 0.403, 0.001]
- Rotation: in RPY (radian) [2.880, -0.797, 0.603]
- Rotation: in RPY (degree) [164.983, -45.684, 34.544]
- Matrix:
  0.575  0.395  0.716  0.083
  0.396 -0.901  0.178 -0.026
  0.716  0.181 -0.675  0.068
  0.000  0.000  0.000  1.000

# from right_hand to Rgamepad
- Translation: [-0.083, -0.026, 0.068]
- Rotation: in Quaternion [0.888, -0.223, -0.403, 0.001]
- Rotation: in RPY (radian) [2.880, 0.797, -0.603]
- Rotation: in RPY (degree) [164.983, 45.684, -34.544]
- Matrix:
  0.575 -0.395 -0.716 -0.083
 -0.396 -0.901  0.178 -0.026
 -0.716  0.181 -0.675  0.068
  0.000  0.000  0.000  1.000

Lgamepad右手系 坐标系定义

Rgamepad右手系 坐标系定义

手背定位结构（vive）

#四元数 [x, y, z, w]
#欧拉角 XYZ Extrinsic

# from left_hand to L_vive_tracker
- Translation: [0.004, -0.000, 0.046]
- Rotation: in Quaternion [-0.040, 0.706, 0.706, -0.040]
- Rotation: in RPY (radian) [1.571, 0.000, -3.027]
- Rotation: in RPY (degree) [90.000, 0.000, -173.437]
- Matrix:
  -0.993 -0.000 -0.114  0.004
  -0.114  0.000  0.993 -0.000
  0.000   1.000 -0.000  0.046
  0.000   0.000  0.000  1.000

# from right_hand to R_vive_tracker
- Translation: [-0.004, -0.000, 0.046]
- Rotation: in Quaternion [0.041, 0.706, 0.706, 0.041]
- Rotation: in RPY (radian) [1.571, -0.000, 3.025]
- Rotation: in RPY (degree) [90.000, -0.000, 173.323]
- Matrix:
  -0.993 0.000  0.116 -0.004
  0.116  0.000  0.993 -0.000
  0.000  1.000  -0.000 0.046
  0.000  0.000  0.000  1.000

L_vive_tracker右手系 坐标系定义

R_vive_tracker右手系 坐标系定义

手背定位结构（sonic）

#四元数 [x, y, z, w]
#欧拉角 XYZ Extrinsic

# from left_hand to L_SONIC
- Translation: [-0.003, -0.034, 0.068]
- Rotation: in Quaternion [0.123, 0.696, 0.152, 0.691]
- Rotation: in RPY (radian) [1.571, -1.179, -1.614]
- Rotation: in RPY (degree) [90.000, -67.535, -92.478]
- Matrix:
 -0.016 -0.038  0.999 -0.003
  0.382  0.923  0.042 -0.034
 -0.924  0.382 -0.000  0.068
  0.000  0.000  0.000  1.000

# from right_hand to R_SONIC
- Translation: [0.003, -0.034, 0.068]
- Rotation: in Quaternion [0.123, -0.696, -0.153, 0.690]
- Rotation: in RPY (radian) [1.571, -1.179, -1.614]
- Rotation: in RPY (degree) [90.000, -67.535, -92.478]
- Matrix:
 -0.016 -0.038  0.999 -0.003
  0.382  0.923  0.042 -0.034
 -0.924  0.382 -0.000  0.068
  0.000  0.000  0.000  1.000