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LeRobot Studio: 具現化AIデータのためのブラウザ

LeRobot Studioは、IO-AI.TECHによって開発されたブラウザベースのLeRobotデータセット可視化ツールです。具現化AI（Embodied AI）の研究者や開発者に、直感的で効率的なデータ分析・検証環境を提供することを目指しています。

背景：LeRobotデータセット標準の重要性​

具現化AI分野の発展に伴い、高品質なデータセットが核心的な要素となっています。しかし、ロボットデータは長年、フォーマットの断片化、低い保存効率、再利用の難しさといった問題に悩まされてきました。

LeRobotデータセット標準 (v2.1/v3.0) は、急速に具現化AI分野の「USBインターフェース」になりつつあります。OpenPi や NVIDIA GR00T (Isaac Lab) を含むトップクラスのオープンソースモデルやシミュレーションプラットフォームが、すでにLeRobotフォーマットをサポートまたは互換性を持っています。以下の特徴により、長年業界を悩ませてきた「データのバベルの塔」問題を解決します：

  1. 統一されたデータ構造: Parquet + MP4の組み合わせを採用し、画像、モーター状態(State)、動作コマンド(Action)などのマルチモーダルデータを効率的にカプセル化し、プラットフォームやデバイス間のデータ互換性の問題を解決します。
  2. クラウドネイティブ対応: ストリーミング(Streaming)をサポートし、Hugging Face Hubなどのクラウドストレージやローカルストレージからデータを直接読み込むことができ、大量のファイルを事前にダウンロードする必要がなく、データアクセス効率が大幅に向上します。
  3. コミュニティエコシステムの相互運用性: 標準化されたフォーマットにより、データセットの検索、インデックス作成、共有が容易になり、ロボット学習コミュニティ内でのコラボレーションと発展が促進されます。

LeRobot Studio はこの標準に基づいて構築されたユニバーサルブラウザであり、ユーザーがこれらの標準化されたデータリソースを深く理解し、検証するのを支援します。

LeRobot Studioの主要機能​

LeRobot Studioは、ローカル環境設定なしで使用できる、ゼロスレッショルドのデータデバッグ機能を提供します。

1. マルチモーダルデータの同期再生​

ロボットデータには、高周波センサーデータや異なるフレームレートのビデオストリームが含まれます。LeRobot Studioはタイムライン調整メカニズムを実装しており、以下を同期して表示できます：

  • マルチビューカメラ映像
  • ロボット関節状態曲線
  • 制御コマンドシーケンス

タイムラインをドラッグすることで、ユーザーは任意の瞬間のロボットの認識と意思決定の状態を正確に遡ることができます。

マルチビュービデオ同期

2. 状態(State) vs 指令(Action)の比較分析​

モデルのトレーニングやデバッグの過程で、「期待される指令」と「実際の状態」の違いを分析することは非常に重要です。

  • 指令(Action): モデルまたは遠隔操作デバイスによって発行された制御信号（点線で表示）。
  • 状態(State): ロボットによって実際に実行された関節フィードバック（実線で表示）。

チャートパネルを通じて、ユーザーは両者の間の遅延、ジッター、または偏差を直感的に観察でき、それによってハードウェアの実行問題やデータ収集の品質問題を迅速に特定できます。

データ曲線分析

3. 高速データセット検証​

LeRobot Studioは、ブラウザのローカル計算能力を活用して、ローカルフォルダや圧縮パッケージの直接読み込みをサポートします。データをクラウドにアップロードする必要がないため、データのセキュリティと読み込み速度が保証されます。 同時に、URLを介したクラウドデータセットのリモートオンデマンド読み込みもサポートしており、迅速なプレビューに便利です。

使用方法​

2つの便利なアクセスポイントを提供しています：

方法1：IO-AI公式サイト​

アクセスアドレス: https://io-ai.tech/lerobot/

  • 特徴: ログイン不要、すぐに使用可能。
  • 適用シナリオ: ローカルデータセットの素早い確認、公式サンプルデータの体験。

ようこそページ

方法2：IO-AIデータプラットフォーム​

アクセスアドレス: IO-AIデータプラットフォーム

  • 特徴: データ管理ワークフローと深く統合。
  • 適用シナリオ: データ収集、アノテーション、フォーマット変換後、プラットフォーム内で直接品質検収とプレビューを実行。

インターフェースガイド​

LeRobot Studioのインターフェースレイアウトは、データ分析専用に設計されています：

1. エピソードリストサイドバー​

左側のサイドバーには、データセット内のすべてのタスク（エピソード）がリストされます。キーワード検索とメタデータ表示をサポートしており、ユーザーが特定のデータセグメントをすばやくフィルタリングして見つけるのに役立ちます。

エピソードサイドバー

2. 生データパネル (Raw Data)​

現在のフレームの完全なJSONデータ構造を表示します。これは、トラブルシューティングのために timestamp、action、または state の具体的な値を直接コピーできるため、コードをデバッグする開発者にとって非常に便利です。

生データパネル

3. 再生コントロールバー​

フレームレベルの再生制御を提供します。標準速度の再生に加えて、フレームごとのコマ送り機能をサポートしており、把持や組み立てなどの微細な操作プロセス中の瞬時の状態を分析するのに便利です。

再生コントロールバー

私たちについて​

IO-AI.TECH は、具現化AIのための効率的なインフラストラクチャの構築に取り組んでいます。LeRobot Studioは、データクローズドループの効率を向上させるために設計された、当社のデータツールチェーンの重要な部分です。