品質検査
モデル訓練では、フレームレート不足、センサ Topic の欠落、時刻合わせの悪さなどが訓練の途中まで表面化し、計算資源の浪費と原因究明の難しさにつながりがちです。品質検査は、データの前処理完了後、エクスポートや訓練の前に、設定可能な基準で ROS 録音データ（例：.mcap、.bag、.db3）を自動スキャンし、合格／不合格を付けます。
プラットフォームの製品機能として提供されます。管理者やプロジェクトマネージャが QC 画面でルールを設定すると、システムがスキャンをキューイングし、データセット一覧・詳細に結果が表示されます。独自のスキャンスクリプトは不要です。
ルール優先度、データ名の glob、動画品質検査との違いなどは データ品質検査 を参照してください。本ページは データパイプライン上の位置づけ に重点を置きます。
クイックスタート
いつ走るか
データは 前処理 され、プラットフォームが検査可能な ROS 録音形式 になってから品質検査の対象になります。前処理成功後、ルールにマッチすればシステムが 自動でキュー投入 します。各データの詳細から 手動で再実行 することもできます。
ルールの適用範囲
- プロジェクトルール：選択したプロジェクト内のデータのみ。プロジェクトごとの基準向け。
- グローバルルール：プラットフォーム上の 全 ROS 録音データ（未所属のデータを含む）。全社共通の底線向け。
同一データに複数ルールがマッチしても、ルールごとに独立して判定されます。
結果の人手確認
機械判定が不合格のとき、権限のある 管理者／プロジェクトマネージャ が 手動上書き（誤検知の確認など）できます。一覧・タグ・エクスポート可否は 有効判定 を基準とし、手動上書きは機械判定より優先されます。管理者は「不合格時はエクスポート禁止」などのポリシーで QC とエクスポートを連動させられます。
パイプライン上の位置
アップロードから訓練までの大まかな流れは以下です。品質検査は前処理の直後に置かれ、明らかに不適なデータをフィルタ・エクスポート・訓練の前に遮ります。
ルールで設定できること
ルールエディタでは主に次の 3 種類が使われます（表示名は画面に準拠）。
数値（閾値）
指標（例：フレームレート、収録時間、マルチストリームの時刻ずれ）と比較演算（以上／以下など）と閾値を選びます。ファイル全体や特定センサの底線向け。
Topic の有無
例：「/joint_states が必須」「デバッグ用 Topic は禁止」。必須センサの記録確認向け。
重大度：不合格 vs 警告
- 不合格：条件を満たさないと その QC 実行全体 が不合格。
- 警告：明細に表示されるだけで、警告のみでは全体は不合格になりません。分布を見てから基準を厳しくするのに向きます。
通常、1 本のルール内の条件はすべて満たすとその実行は合格です。新規ルールはまず 警告 で数日観察し、重要項目を 不合格 に切り替えるのがおすすめです。
ルールの新規作成・有効化・変更後、すでにそのルールにマッチしていた履歴データへ 自動で再スキャン が入り、最新定義と整合します。バックグラウンド処理のため、画面を張り付く必要はありません。
代表的な検査項目（画面との対応）
次の 2 表は画面の検査名に対応しています。大きいほどよい 指標は ≥ で下限、小さいほどよい 指標は ≤ で上限を切るイメージです。
ファイル全体／主ストリーム
| 検査項目 | 説明 | 単位 | 方向 | 用途例 |
|---|---|---|---|---|
| 収録時間 | 先頭から末尾メッセージまでの時間 | 秒 | 大きいほどよい | 短すぎるクリップの除外 |
| タイムスタンプ後退回数 | 時間軸が戻る回数 | 回 | 小さいほどよい（0 推奨） | 時刻異常の検出 |
| クロストピック同期（P95/P99/最大） | マルチセンサの時刻合わせ誤差 | ms | 小さいほどよい | 同期 SLA |
| 参照フレームレート | メインストリームの平均メッセージレート | Hz | 大きいほどよい | 最低 FPS |
| フレーム間隔（中央値/P95/P99/最大） | 隣接フレーム間隔＝ジッター・カクつき | ms | 小さいほどよい | リズム・停滞 |
| ドロップフレーム数 | 通常より明らかに長い間隔の数 | 回 | 小さいほどよい | 途切れ・欠損 |
| 画面鮮明度（高い分位） | 画像から算出した鮮明さ | スコア | 大きいほどよい | ボケ・ピント |
| 露出外れ率 | 明るさが大きく外れたフレームの割合 | 比率 | 小さいほどよい | 露出不安定 |
Topic 単位／型単位
マッチした各 Topic に対して個別に計算されます。スコープは「Topic 名」または「メッセージ型」、ワイルドカード可。いずれか 1 路でも満たさなければその条件は不合格で す。
| 検査項目 | 説明 | 単位 | 方向 | 用途例 |
|---|---|---|---|---|
| Topic 毎メッセージレート | そのストリームのおおよその Hz | Hz | 大きいほどよい | カメラ最低 FPS |
| Topic 毎最大フレーム間隔 | そのストリームで最も「詰まった」間隔 | ms | 小さいほどよい | 最悪のカクつき |
| Topic 毎メッセージ数 | メッセージ本数 | 本 | 大きいほどよい | ほぼ空のストリーム防止 |
| Topic 毎収録スパン | 先頭〜末尾の時間幅 | 秒 | 大きいほどよい | 途中途切れの検出 |
| Topic 毎先頭／末尾時刻 | ファイル時間軸上の位置 | 秒 | タスク次第 | 上級向け |
設定例（数値は現場で調整）
- 全社底線：グローバルルールで主レート ≥ 15 Hz、時間 ≥ 5 s、重大度は不合格。
- 時系列：タイムスタンプ後退 ≤ 0。
- マルチセンサ同期：クロストピック同期 P99 ≤ 100 ms；尖り重視なら 最大 を使用。
- 必須 Topic：現場の実名（例
/joint_states）を「必須 Topic」に。 - マルチカメラ：画像系 Topic にマッチ；各路でレート ≥ 10 Hz かつ最大フレーム間隔 ≤ 500 ms。
- 全体鮮明 度：スコープ「全体」、鮮明度高分位 ≥ 40（値は試行で調整）。
- ドロップ：ドロップ数 ≤ 10；エクスポートは止めず見たいだけなら 警告。
- 訓練に入れたくない Topic：「禁止 Topic」にデバッグ系などを指定。
推奨ワークフロー
- データ品質検査 でルールを保守（プロジェクト／グローバル、データ名 glob は必要に応じて）。
- データセット一覧・詳細でサマリを確認；各実行の内訳は QC 履歴から。
- ルールが厳しすぎる場合は上書きと理由記載；品質問題なら収集／前処理側を直して再実行。
- エクスポートは データエクスポート、訓練は モデル訓練。
管理者またはプロジェクトマネージャが個別に上書きし、有効判定を合格にできます。
