错误消息参考手册

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本手册汇总了遥操作系统在运行过程中可能出现的错误消息内容、含义与处理建议，帮助您快速定位并解决问题。 如果您在手册中未能找到对应条目，请联系技术支持并提供完整的错误信息与现场日志，以便我们协助排查。

序号	类别	错误码	消息内容	消息含义解读	建议操作
1	错误	0101406	Interval Seq error: {传感器名称}	动捕服上传感器 {传感器名称} 的数据传输出现了跳帧/丢包，采集到的动作数据可能不连贯、有缺口。	1) 检查该传感器是否松动或脱落；2) 靠近路由器（避免信号干扰）；3) 如果频繁出现，重启动捕服并重新标定。
2	错误	0101302	Seq warn {传感器名称}	传感器 {传感器名称} 的数据传输出现轻微不稳定（偶尔卡顿），数据质量有所下降，但不影响基本使用。	1) 观察 30 秒，如果自动恢复就不用管；2) 如果一直出现，检查传感器所在位置的绑带是否松了；3) 如果动捕画面出现异常，在 VR App 界面关闭动捕再重新打开。
3	错误	0101409	Seq timeout {传感器名称}	传感器 {传感器名称} 完全掉线，该身体部位的动作数据中断，VR App 中的人体模型对应部位会僵住或消失。	1) 检查该传感器是否脱落或没电；2) 确保传感器和主控之间没有金属物体遮挡；3) 在 VR App 界面通信频率面板观察数据是否正常；4) 关闭动捕 → 等 5 秒 → 重新开启；5) 如果还不行，请联系技术支持。
4	错误	0101302	Seq warn {传感器名称} heal!	之前不稳定的传感器 {传感器名称} 已经自动恢复正常，数据采集回到正常状态。消息末尾的 "heal!" 表示自动修复。	1) 不需要处理，这是恢复通知；2) 如果反复出现"警告 → 恢复 → 警告"的循环，检查传感器是否固定牢固；3) 可以在 VR App 传感器状态面板确认是否正常。
5	错误	0101407	Imu data invaild error: {传感器名称} g_x	传感器 {传感器名称} 检测身体旋转方向的数据出现异常，该方向的转动数据不可信，会导致动作捕捉不准确。	1) 将对应身体部位保持静止 3 秒，看是否自动恢复；2) 检查该传感器是否被碰撞过或靠近强磁铁；3) 关闭动捕 → 重新标定 → 再开启动捕；4) 如果一直报错，该传感器可能损坏，需要更换。
6	错误	0101407	Imu data invaild error: {传感器名称} g_y	传感器 {传感器名称} 检测身体旋转方向的数据异常（Y 轴方向），影响同 ID 5。	同序号 5 的建议操作。
7	错误	0101407	Imu data invaild error: {传感器名称} g_z	传感器 {传感器名称} 检测身体旋转方向的数据异常（Z 轴方向），影响同 ID 5。	同序号 5 的建议操作。
8	错误	0101407	Imu data invaild error: {传感器名称} a_x	传感器 {传感器名称} 检测身体加速度的数据出现异常，会影响动作的流畅度和力度感。	1) 确认该身体部位是否在剧烈晃动中（动作幅度过大）；2) 保持该部位静止，看数据是否恢复；3) 重新标定；4) 如果静止时仍报错，传感器可能损坏，需要更换。
9	错误	0101407	Imu data invaild error: {传感器名称} a_y	传感器 {传感器名称} 的加速度数据异常（Y 轴），影响同 ID 8。	同序号 8 的建议操作。
10	错误	0101407	Imu data invaild error: {传感器名称} a_z	传感器 {传感器名称} 的加速度数据异常（Z 轴），影响同 ID 8。	同序号 8 的建议操作。
11	错误	0101301	Touch error {传感器名称}	传感器 {传感器名称} 的接触检测功能异常，触感反馈数据不可靠。	1) 检查该传感器是否有破损或进水；2) 确认传感器连接线是否插紧；3) 重新插拔该传感器模块后重启动捕；4) 如果一直报错，请联系技术支持。
12	错误	0101408	Skeleton error: {传感器名称} {i} data error!	数据手套 {传感器名称} 上第 {i} 个手指关节的数据异常，VR App 中手指动作可能不准确。	1) 检查手套关节 {i} 是否有卡住或异物；2) 重新戴好手套，确保各关节贴紧；3) 关闭动捕再重新开启；4) 如果同一个关节一直报错，手套可能损坏，需联系售后检查。
13	错误	0101408	Skeleton error: {传感器名称} {i} heal!	数据手套 {传感器名称} 第 {i} 个关节的数据已恢复正常，"heal!" 表示自动修复。	1) 确认手指动作在 VR App 中是否恢复正常；2) 如果反复出现"出错 → 恢复"的循环，检查手套关节是否松动；3) 记录关节编号 {i}，如果频繁出现则预防性检查。
14	错误	0101500	Available SPI Channel is not 1	动捕服内部硬件通信通道异常，传感器数据无法正常读取。这是设备内部故障，需要重启设备来处理。	1) 重启动捕服主控设备；2) 如果重启后仍然报错，说明设备硬件故障，联系售后处理。
15	错误	0101400	no calib data found	动捕服缺少标定数据，即使穿着动捕服也无法正确捕捉身体动作，VR App 中的人体模型姿态会异常。	1) 重新进行标定；2) 标定完成后应该有语音提示。
16	错误	0101401	Cannot open file	设备无法读取标定数据文件（文件损坏或丢失），原因同序号 15。	1) 重新进行标定流程（会生成新的数据文件）；2) 如果仍然报错，重启设备后再次进行标定。
17	错误	0101402	YAML parsing error	标定数据文件内容损坏，无法加载，原因同序号 15。	1) 重新做一次标定，新的标定会覆盖损坏的数据文件。
18	错误	0101403	Type conversion erro	标定数据格式不兼容（通常是设备软件版本不一致导致），标定数据无法正常使用。	1) 重新进行标定；2) 检查设备软件版本。
19	错误	0101502	GPIO error	动捕服内部同步信号异常，可能影响传感器之间的协调工作。	1) 重启动捕服主控；2) 如果持续报错，设备硬件可能故障，联系售后检查。
20	错误	0101502	GPIO error heal	动捕服内部同步信号已自动恢复正常。	1) 确认数据采集是否正常；2) 如果频繁出现"出错 → 恢复"，说明设备供电可能不稳定，联系售后检查。
21	错误	0101501	SPI_ReadWrite failed!	动捕服内部数据通信中断（严重故障），所有动作捕捉数据可能停止，VR App 中的人体模型会完全僵住。	1) 检查动捕服所有连接线是否松动；2) 重启动捕服主控；3) 在 VR App 界面确认动捕频率是否为 0；4) 如果重启无效，联系技术支持处理。
22	错误	0101201	SPI_ReadWrite failed heal!	动捕服内部通信已自动恢复，数据采集回到正常状态。	1) 在 VR App 界面观察动捕频率是否恢复到正常数值；2) 如果 10 分钟内再次出现，设备硬件可能有间歇性故障，建议联系技术支持。
23	错误	0100504	Frame end error	动捕服内部设备之间的数据传输不完整，通信质量差，采集数据可能缺漏。	1) 检查设备之间的连接线是否插紧、有无破损；2) 远离大功率电器（如电机、变频器等干扰源）；3) 重启动捕服主控。
24	错误	0100503	Frame head error	动捕服内部设备之间的通信完全无法建立，数据无法传输。	1) 检查连接线是否插对（方向和接口对准）；2) 更换一根连接线试试；3) 重启动捕服主控。
25	错误	0100505	Hub enter params mode failed	动捕服的主控集线器（Hub）无法正常工作，系统获取不到传感器数量、类型等信息，动捕功能异常。	1) 检查 Hub 指示灯是否亮（不亮说明没通电）；2) 重新插拔 Hub 与主控的连接线；3) 重启动捕服主控；4) 如果多次失败，Hub 可能硬件故障，需更换。
26	错误	0100506	Hub read params failed	Hub 虽然通电了，但系统无法从中读取传感器信息，传感器数据传不过来了。	1) 确认 Hub 连接线不松动；2) 拔掉 Hub 电源，等 3 秒再插上；3) 在 VR App 界面关闭动捕再重新开启；4) 如果一直失败，Hub 可能损坏，需更换。
27	错误	0100508	Get device type error	系统无法识别某个连接的设备是什么类型，导致该设备数据无法正常使用。	1) 确认设备是否是系统支持的型号；2) 重新插拔设备并重启动捕。
28	错误		Search device: {e.what()}	系统在搜索设备时发生异常，找不到设备，{e.what()} 是具体原因。	1) 查看 {e.what()} 中的具体错误描述确认原因；2) 重启动捕服主控。
29	错误		Not open: {e.what()}	设备连接端口无法打开（通常是权限不足或设备不存在），{e.what()} 包含具体原因。	1) 查看 {e.what()} 的具体错误；2) 重启动捕服主控。
30	错误		Open failed: {e.what()}	设备连接端口被其他程序占用，{e.what()} 包含失败原因。	1) 重启动捕服主控释放端口资源；2) 确认没有同时运行多个动捕程序。
31	错误	0101410	IMU magnetometer not calibrated: {传感器名称}	传感器 {传感器名称} 的方向标定未完成，长时间使用可能导致 VR App 中人体朝向逐渐偏移（比如你朝前站但 VR App 里慢慢歪了）。	1) 在 VR App 界面执行完整的标定流程；2) 标定时远离金属物体和电磁干扰源；3) 按提示进行标定动作；4) 标定完成后确认不再报错。
32	错误	0100509	No device could be found	动捕服没有检测到任何传感器设备，动捕功能完全无法使用。	1) 检查所有传感器连接线和电源是否接好（航空插头要插到底，红点对准凹槽）；2) 确认动捕服主控已开机（指示灯慢闪、动捕灯绿色常亮）；3) 重启动捕服主控；4) 如果还找不到，检查动捕服上下半身的连接顺序是否正确。
33	错误	0101400	no skeleton data found	数据手套缺少配对或标定数据，手指动作无法被追踪，VR App 中手指不会动。	1) 确认数据手套是否已成功配对；2) 在 VR App 界面确认手套类型选择正确；3) 重新执行手套配对和标定流程。
34	错误	0104500	{传感器名称} not stable	传感器 {传感器名称} 数据波动太大。	1) 将对应身体部位完全保持不动（可平放在桌面或地面）；2) 远离振动源（风扇、空调出风口等）；3) 确认传感器绑紧不晃动；4) 重新进入标定，等数据稳定后再继续；5) 如果始终无法稳定，传感器可能损坏，需更换。
35	错误		{service} {output}	某个后台服务运行异常，{service} 是服务名称，{output} 是当前状态。	1) 记录 {service} 和 {output} 的内容；2) 尝试重启动捕服主控；3) 联系技术支持。
36	错误		Service {service} check error: {e}	对后台服务 {service} 的健康检查失败，{e} 是具体原因。	1) 记录 {service} 和 {e} 的内容；2) 尝试重启动捕服主控；3) 联系技术支持。
37	错误		can't detect box, auto stop teleop now	动捕服无法连接到 TeleBox，系统自动停止遥操作以保证安全。说明两台设备之间的网络断了。	1) 检查 TeleBox 是否开机（指示灯应正常亮起）；2) 确认 TeleBox 网络连接正常（网口指示灯亮）；3) 在浏览器访问 TeleBox 管理页面（http://10.42.0.3:7876）测试是否可达；4) 恢复连接后重新开启遥操作。
38	错误		session '{session}' terminated unexpectedly	遥操作会话 {session} 意外中断（可能是网络断开或设备过载导致）。	1) 记录会话名称 {session}；2) 检查设备是否过热或存储空间不足；3) 联系技术支持。
39	错误		Detected removal of mocap devices: {devices}	检测到有动捕设备 {devices} 断开连接，对应身体部位的数据将丢失。	1) 检查断开设备 {devices} 的连接状态；2) 检查连接线、接口是否松动；3) 如果是无线设备（如无线外骨骼手套），确认是否在 Wi-Fi 范围内且供电正常；4) 重新连接设备。
40	提示		Detected addition of mocap devices: {devices}	（提示）检测到新的动捕设备 {devices} 接入系统，动捕开启时有新设备加入。	1) 确认新接入的设备 {devices} 是否是你预期的设备；2) 如果不是，断开该设备的连接。
41	错误		can't start record	无法开始录制数据，可能原因：存储空间不够、当前状态不允许录制。	1) 检查 TeleBox 存储空间是否足够；2) 在浏览器管理页面确认"存储录制文件"选项已开启；3) 重启 TeleBox 后重试。
42	错误		run easytier failed!	网络连接工具启动失败。	1) 检查动补服和 TeleBox 的网络连接；2) 联系技术支持。
43	错误		Failed to config data proxy	数据传输工具配置失败。	1) 请联系技术支持。
44	错误		{module_name} missing mocap sensors: {missing_imus}	实际连接的某个传感器缺失，{missing_imus} 是缺失的传感器。	1) 检查缺失的传感器 {missing_imus} 是否连接好；2) 在 VR App 传感器状态面板确认传感器数量是否正确。
45	提示		{module_name} mocap sensors restored: {restored_imus}	（提示）之前缺失的传感器 {restored_imus} 已恢复连接，数据完整性恢复。	1) 确认恢复的传感器与之前缺失的一致；2) 在 VR App 界面确认人体模型姿态恢复正常；3) 如果短时间内再次丢失，检查传感器连接稳定性。
46	提示		{SUCCESS_MSG_PREFIX} {msg}	（提示）上传成功，{msg} 是成功内容。	1) 阅读 {msg} 确认操作完成的具体内容；2) 无需额外处理，这是正常状态反馈。
47	错误		{FAILURE_MSG_PREFIX} {msg}	上传失败，{msg} 是具体失败原因。	1) 记录 {msg} 中的失败原因；2) 联系技术支持。
48	错误		Can't receive {topic} exceed {threshold}s	数据 {topic} 录制可能不完整。	1) 检查机器人工控机是否正常开机和运行；2) 确认 TeleBox 的网络连接正常；3) 重启TeleBox的数据录制功能。
49	错误		Failed to create subscription for {topic} as {subscription_type}: {e.what()}	TeleBox无法接收话题 {topic} 的数据，{e.what()} 是具体原因。	1) 查看 {e.what()} 的具体错误信息；2) 确认话题类型是否支持；3) 重启TeleBox的相关服务。
50	错误		No robot joint state received	TeleBox没有收到机器人关节状态数据，无法建立操作者与机器人的动作对应关系，同步无法开始。	1) 确认机器人工控机已开机且程序运行正常；2) 检查动捕服和TeleBox之间的网络连接；3) 重启机器人端的控制程序。
51	提示		Robot joint state received, ready to sync :)	已成功收到机器人数据，系统已经准备好同步了（这是好消息，实际是正常状态）。	1) 这是正常流程，无需故障处理。
52	提示		Arm sync recovered	手臂同步已恢复，操作者的手部动作可以正常控制机器人手臂了。	1) 如果频繁恢复，检查 VR App 手柄和动捕数据的稳定性。
53	错误		Arm sync stopped: VR App controller count doesn't match robot arm count	手臂同步已停止：VR App 手柄数量与机器人手臂数量不一致，系统不知道该怎么对应。	1) 确认机器人是单臂还是双臂；2) 检查手臂数量配置是否正确。
54	错误		RESTART SYNC! (lost vr data at last sync)	上次同步过程中 VR App 数据丢失，系统强制要求重新开始同步。通常是 VR App 头显 Wi-Fi 信号波动导致。	1) 确认 VR App 头显 Wi-Fi 连接稳定；2) 将 VR App 头显靠近动捕服路由器（5GHz 信号更好）；3) 重新开始同步；4) 如果频繁出现，考虑使用有线连接方式。
55	错误		DANGER! VR App/TeleSuit/WIFI restarted during sync	危险！同步过程中 VR App 应用、动捕服或 Wi-Fi 重启了，机器人此时可能不受控制，非常危险！	1) 立即按下急停按钮停止机器人！；2) 确认操作者安全后，检查是哪个设备重启了（VR App/动捕服/Wi-Fi）；3) 排查重启原因（断电、过热、程序崩溃）；4) 确认一切正常后，手动重新开始同步；5) 重新同步前先在仿真页面验证动作映射。
56	错误		You MUST manaully restart sync if you need	如果想继续操作，必须手动重新开始同步，系统不会自动恢复。	同序号 55 的建议操作。
57	错误		DANGER! Multiple VR App connected to the same WIFI during sync	危险！同步时检测到多台 VR App 连接了同一个 Wi-Fi，可能导致多个人同时控制机器人，极易发生事故！	1) 立即按下急停按钮停止机器人！；2) 确认只有一台 VR App 连接到动捕服 Wi-Fi；3) 断开多余 VR App 的 Wi-Fi 连接；4) 确认只保留 1 台 VR App 后，手动重新开始同步。
58	错误		Only keep 1, then manaully restart sync if you need	仅保留 1 台 VR App 设备，然后手动重新开始同步。	同序号 57 的建议操作。
59	错误		Cannot detect suit, scheduling stop teleop if its running	TeleBox 检测不到动捕服，将自动停止遥操作（安全保护机制）。说明 TeleBox 到动捕服的网络不通。	1) 检查动捕服是否开机（指示灯慢闪、动捕灯绿色常亮/蓝绿闪烁）；2) 检查动捕服和 TeleBox 的网络连接；3) 在浏览器访问动捕服管理页面（http://10.42.0.2:5000）测试是否可达。
60	错误		{service} failed	后台服务 {service} 运行失败，对应功能不可用。	1) 记录 {service} 名称；2) 联系技术支持。
61	错误		unknown endtools controller version:{endtools_controller_version}	灵巧手/末端工具的控制器版本 {endtools_controller_version} 不被系统支持。	1) 确认当前连接的灵巧手型号和版本；2) 联系技术支持确认版本兼容性，看是否需要升级。
62	错误		unknown controller version:{controller_version}	{controller_version} 不被系统支持，可能导致遥操作异常。	1) 记录控制器版本 {controller_version}；2) 联系技术支持确认兼容性。
63	错误		Cannot start teleop: {hint}	无法启动遥操作，{hint} 是具体原因，通常因为在回放状态。	1) 根据 {hint} 确认具体原因。2) 关闭回放后重试。
64	错误		Cannot start: teleop is {status} after waiting stopping.	遥操作卡在中间状态，新操作无法启动。	1) 手动重启遥操作；2) 如果还不行，重启设备后重试。
65	错误		Start failed or skipped: {e}	启动失败或被跳过，{e} 是具体异常原因。	1) 根据 {e} 确认失败原因；2) 联系技术支持。
66	错误		Start process finished but resulted in IDLE. Stop not needed.	启动流程走完了但遥操作没有真正运行，可能启动过程中某些条件没满足。	1) 重启设备、重启遥操作；2) 联系技术支持。
67	错误		Failed to stop {teleop_state}: {type}: {e}	停止遥操作失败，{teleop_state} 是遥操作状态，{e} 是具体原因。	1) 重启设备；2) 如果反复出现，联系技术支持。
68	错误		call {start_serveice_name} service failed	启动服务 {start_serveice_name} 失败，该功能无法启动。	1) 联系技术支持。
69	错误		call {stop_service_name} service failed	停止服务 {stop_service_name} 失败，停止操作未成功执行。	1) 联系技术支持。
70	错误		Collect config not found	数据采集模式的配置文件没找到，采集功能无法启动。	1) 在浏览器管理页面（http://10.42.0.3:7876）选择采集模式，点击"应用配置"。
71	错误		Failed to get system mode, fallback to '{DEFAULT_MODE}' mode	获取系统运行模式失败，已用默认模式代替，可能导致功能与预期不一致。	1) 在浏览器管理页面检查当前运行模式；2) 如果与需求不符，手动切换到正确模式并应用配置。
72	错误		Unknown ros type: {ros_type}	系统无法识别机器人通信协议类型 {ros_type}，配置有误。	1) 在浏览器管理页面确认通信协议类型配置正确；2) 如果确认无误，联系技术支持。
73	错误		Failed to stop collect: {err}	停止数据采集服务失败，采集程序可能卡住了，{err} 是具体错误。	1) 查看 {err} 错误信息；2) 重启TeleBox；3) 检查存储空间是否已满导致程序异常。
74	错误		Failed to start collect services: {err}	启动数据采集服务失败，{err} 是具体原因。	1) 查看 {err} 确认原因；2) 检查存储空间是否充足；3) 在浏览器管理页面重新应用采集模式配置后重试。
75	提示		Initiating home reset...	（提示）正在让机器人回到初始位置（回零操作），机器臂将回到预设的安全起始姿态。	1) 确保机器人周围没有障碍物和人员；2) 观察机器臂是否平稳回到初始位置；3) 回零过程中不要触碰手柄摇杆；4) 回零完成后确认机器人处于安全姿态即可继续操作。
76	提示		Home reset completed successfully 或 Home reset completed but failed	（提示）回零操作结果：成功完成，或者完成但存在部分失败。	1) 先看消息是"成功"还是"失败"；2) 如果成功，确认机器人姿态正确后可继续操作；3) 如果部分失败，手动检查各关节是否在安全位置，必要时重新触发回零（标准版：双手摇杆向外拨保持 1 秒后松开；专业版：双脚外旋保持 1 秒后恢复）；4) 如果反复失败，联系技术支持。
77	提示		[{state.name} start]{msg}	（提示）数据回放状态变化：某个状态开始（如回放开始），{msg} 是附带信息。	1) 确认状态变化是否符合你的操作预期；2) 如果状态变化不对，检查操作步骤是否正确；3）如遇异常，请联系技术支持。
78	提示		[{state.name} stop]{msg}	（提示）数据回放状态变化：某个状态停止（如回放结束），{msg} 是附带信息。	1) 确认停止是否符合预期；2) 如果状态变化不对，检查操作步骤是否正确；3）如遇异常，请联系技术支持。
79	错误		Cannot start playback: {hint}	无法播放回放数据，{hint} 是具体原因，通常是遥操作状态不正确。	1) 根据 {hint} 确认原因；2) 确认遥操作已关闭（回放和遥操作不能同时进行）。