動作リターゲティング

動作リターゲティングは、人間のモーションキャプチャ軌道を指定したロボットの参照軌道にマッピングし、それに基づいてロボットスキルモデルを維持します。ページは、人間モーション、ロボット参照軌道、ロボットスキルモデルの3つのデータベースを上流から下流への関連で管理します。サイドバーの入口は モデル → 動作 です。

前提条件

項目	内容
メニュー入口	モデル → 動作
ルート	概要 /retargeting。人間モーション /retargeting/human-motions。ロボット参照軌道 /retargeting/robot-references。ロボットスキルモデル /retargeting/robot-skills
必須権限	「スキル／アクションを表示」
関連権限	「スキル／アクションを管理」
表示ロール	管理者、プロジェクトマネージャー
適用ルール	管理者はモジュール権限の制限を受けません。その他のロールはロール既定テンプレートに従い、ユーザー単位の上書きがロール既定より優先されます。未設定のモジュールは禁止です

各ロールのスキルモジュールの既定レベルは次のとおりです。

ロール	「スキル／アクションを表示」	「スキル／アクションを管理」
プロジェクトマネージャー	読み取り専用	読み書き
収集者	読み取り専用	禁止
アノテーター	読み取り専用	禁止
レビュアー	読み取り専用	禁止

「モデル → 動作」メニューは管理者とプロジェクトマネージャーにのみ表示されます。モジュール権限の設定方法は モジュール権限 を参照してください。

データと操作

人間モーション

モーションキャプチャシステムが収集した人体関節の運動軌道を記録します。

項目	必須	説明
中国語名	はい	軌道名。最大255文字
英語名	いいえ	中国語以外の画面で使用する名前
中国語説明	いいえ	軌道の説明
英語説明	いいえ	中国語以外の画面で使用する説明
プロジェクト	はい	所属プロジェクト
難易度	いいえ	簡単、中、難しい。既定は中
ラベル	いいえ	カスタムラベル。入力後に Enter で追加します
ソート順	いいえ	非負整数。大きいほど前に並びます。既定は 0
人間動作ビデオ	はい	MP4、推奨サイズ 9:16 縦向き
動作データ	いいえ	モーションキャプチャ機器が収集したファイル

概要と一覧では、人間モーションにのみ難易度ラベルを表示します。

ロボット参照軌道

指定したロボットがシミュレーションで動作を実行する参照軌道を記録し、動作マッピングの対象とします。

項目	必須	説明
中国語名	はい	軌道名。最大255文字
英語名	いいえ	中国語以外の画面で使用する名前
中国語説明	いいえ	軌道の説明
英語説明	いいえ	中国語以外の画面で使用する説明
プロジェクト	はい	所属プロジェクト
関連人間動作	はい	人間モーションを1件関連付けます
ロボット型番	はい	登録済みのロボットを1台関連付けます
難易度	いいえ	簡単、中、難しい。既定は中
ラベル	いいえ	カスタムラベル
ソート順	いいえ	非負整数。大きいほど前に並びます。既定は 0
ロボットシミュレーション動画	はい	MP4、推奨サイズ 16:9 横向き
参照軌道データ	いいえ	ロボットシミュレーションファイル

ロボットスキルモデル

参照軌道からトレーニングして得たロボットスキルモデルを記録します。

項目	必須	説明
中国語名	はい	スキル名。最大255文字
英語名	いいえ	中国語以外の画面で使用する名前
中国語説明	いいえ	スキルの説明
英語説明	いいえ	中国語以外の画面で使用する説明
プロジェクト	はい	所属プロジェクト
基になるロボット参照軌道	はい	ロボット参照軌道を1件関連付けます
ロボット型番	—	参照軌道から継承。フォーム内では読み取り専用
難易度	いいえ	簡単、中、難しい。既定は中
ラベル	いいえ	カスタムラベル
ソート順	いいえ	非負整数。大きいほど前に並びます。既定は 0
実ロボット動画	はい	MP4、推奨サイズ 9:16 縦向き
スキルモデルデータ	いいえ	スキルモデルファイル

データの関連

関連	基数	説明
人間モーション → ロボット参照軌道	1対多	1件の人間モーションは複数の参照軌道から関連付けられます
ロボット参照軌道 → ロボットスキルモデル	1対多	1件の参照軌道から複数のスキルモデルを生成できます
人間モーション → ロボットスキルモデル	間接	スキルモデルは参照軌道を介して間接的に人間モーションに関連します

3つのデータベースの全体の流れは、人間モーション → ロボット参照軌道 → ロボットスキルモデルです。

検索と保守

軸	対象データベース	説明
キーワード	3つすべて	中国語と英語の名前および説明に一致します
プロジェクト	3つすべて	所属プロジェクトで絞り込みます
難易度	3つすべて	簡単、中、難しい
ロボット	参照軌道、スキルモデル	ロボット型番で絞り込みます

一覧は1ページに12件のカードを表示します。カードには動画プレビュー、名前、説明、ラベルを表示し、人間モーションのカードは難易度も表示します。動画は再生、拡大再生、ダウンロードに対応します。

新規作成、編集、削除の入口と制約は次のとおりです。

操作	入口	許可されるロール	制約
アップロード	一覧ページの「アップロード」	管理者、プロジェクトマネージャー	「スキル／アクションを管理」が必要
編集	詳細ページの「編集」	管理者。プロジェクトマネージャーは本人が作成したデータに限る	「スキル／アクションを管理」が必要
削除	詳細ページの「削除」	管理者。プロジェクトマネージャーは本人が作成したデータに限る	ソフト削除。ゴミ箱から復元できます

アップロードと編集は同じフォームを使用し、種類に応じて対応するデータファイル、動画、関連項目を表示します。動画ファイルは作成時に必須で、編集時に未入力の場合は元の動画を保持します。

制約と制限

項目	値	説明
動画形式	MP4	人間モーションとスキルモデルは 9:16 の縦向き、参照軌道は 16:9 の横向きを推奨
難易度	簡単、中、難しい	既定は中
ソート順	非負整数。大きいほど前に並ぶ	既定は 0
関連の要件	参照軌道は人間モーションとロボットを選択する必要がある。スキルモデルは参照軌道を選択する必要がある	欠けている場合は検証に失敗します
スキルモデルのロボット	参照軌道から継承	フォーム内で個別に指定できません
データの表示範囲	所属プロジェクト、共有プロジェクト、本人が作成したデータ	管理者以外は上記の範囲のみ表示できます
編集と削除	作成者本人または管理者	プロジェクトマネージャーは他者が作成したデータを操作できません
削除	ソフト削除	削除後はゴミ箱から復元できます

トラブルシューティング

現象	考えられる原因	対処	責任者
「中国語名を入力してください」と表示される	中国語名が未入力	中国語名を入力します	プロジェクトマネージャー
「プロジェクトを選択してください」と表示される	プロジェクト未選択	プロジェクトを選択します	プロジェクトマネージャー
「ビデオファイルを選択してください」と表示される	動画未選択、または選択したファイルが動画でない	MP4 の動画ファイルを選択します	プロジェクトマネージャー
「関連人間モーションを選択」と表示される	参照軌道が人間モーションを関連付けていない	人間モーションを1件選択します	プロジェクトマネージャー
「ロボットを選択」と表示される	参照軌道がロボット型番を選択していない	ロボット型番を選択します	プロジェクトマネージャー
「関連参照軌道を選択」と表示される	スキルモデルが参照軌道を関連付けていない	ロボット参照軌道を1件選択します	プロジェクトマネージャー
「人間モーションロード失敗」などの読み込みメッセージ	API の異常、または表示権限がない	ページを再読み込みします。所属プロジェクトに対するアカウントの表示範囲を確認します	プロジェクトマネージャー、管理者
アップロードに失敗する	クラウド接続が利用できない、またはファイルの読み込みに失敗した	管理者がクラウド接続を確認して再試行します	管理者
一覧が空になる	現在のプロジェクトと絞り込み条件にデータがない	プロジェクトを切り替えるか、絞り込みを解除します	プロジェクトマネージャー
詳細で「データなし」と表示される	データが削除済み、またはアカウントに表示権限がない	ゴミ箱で確認するか、プロジェクトメンバーが確認します	管理者

関連ページ

ページ	用途
ロボット	ロボット型番の登録
スキルライブラリ	ロボットスキルライブラリとバージョン管理
モデルトレーニング	ポリシーモデルのトレーニング
モデル推論	チェックポイントを推論サービスとしてデプロイ
ゴミ箱	削除済みデータの復元
モジュール権限	モジュール権限の設定方法