アクションリターゲティング
訓練されたモデルは通常、特定のロボットで訓練されています。別のロボットで使用する必要がある場合、問題に遭遇します:
- 関節数が異なる:人型ロボットは20以上の関節があり、ロボットアームは6-7個のみの場合がある
- 動作範囲が異なる:異なるロボットの関節動作範囲は大きく異なる
- 運動学制約が異なる:各ロボットには独自の運動学制限がある
アクションリターゲティング機能は、この問題を解決するために設計されています。人間のモーションキャプチャデータまたは1つのロボットのアクションを、別のロボットで実行可能なアクションシーケンスに変換します。
コアコンセプト
アクションリターゲティングは3つのコアデータベースを扱います:
人間モーションキャプチャ軌跡
人間のモーションキャプチャデータ、人体関節運動軌跡を記録。これらのデータは通常、モーションキャプチャシステム（SenseXperienceなど）から取得され、完全な人体運動情報を含みます。
データ特徴:
- 多関節運動軌跡
- 時系列データ
- ビデオプレビューをサポート
- アクション説明とタグを含む
ロボット参照軌跡
ロボットが特定のアクションを実行する参照軌跡、アクションリターゲティングのターゲットとして機能。これらの軌跡は、ロボットがアクションを実行する際の関節状態シーケンスを記録します。
データ特徴:
- ロボット関節状態シーケンス
- 特定のロボットモデルに関連付け
- ビデオデモをサポート
- 人間モーションキャプチャ軌跡に関連付け可能
ロボットスキルモデル
アクションリターゲティングを通じて訓練されたロボットスキルモデル、ロボット制御に直接使用可能。スキルモデルは人間のアクションをロボットアクション空間にマッピングします。
データ特徴:
- 訓練完了したスキルモデル
- ビデオデモをサポート
- ロボットにデプロイ可能
- 難易度レベルと説明を含む
クイックスタート:人間デモからロボットスキルへ
ステップ1:人間モーションキャプチャデータをアップロード
- アクションリターゲティングページに移動し、「人間モーションキャプチャ軌跡」タブに 切り替え
- 「新規作成」をクリックし、モーションキャプチャデータファイルをアップロード
- ビデオファイルをアップロード（オプション）、プレビューとデモに使用
- アクション説明とタグを入力し、難易度レベルを設定
- 保存後、データがリストに表示される
ステップ2:ロボット参照軌跡を作成
- 「ロボット参照軌跡」タブに切り替え
- ターゲットロボットモデルを選択
- 「新規作成」をクリックし、参照軌跡を作成
- 人間モーションキャプチャ軌跡に関連付け:対応する人間モーションキャプチャデータを選択
- ロボットデモデータをアップロード:ロボットがこのアクションを実行する参照データをアップロード
- ビデオファイルをアップロード（オプション）、デモに使用
- 保存後、参照軌跡が人間モーションキャプチャ軌跡に関連付けられる
ステップ3:スキルモデルを訓練
- 「ロボットスキルモデル」タブに切り替え
- 対応するロボット参照軌跡を選択
- 訓練パラメータを設定
- 訓練を開始
- 訓練完了後、スキルモデルはロボット制御に直接使用可能
ワークフロー
アクションリターゲティングの完全なワークフロー:
適用ロール
管理者
あなたは以下を行うことができます:
- すべてのアクションリターゲティングデータベースを管理
- ワークフロールールを設定
- データ使用状況を監視
- データ品質とシステムの安定運用を確保
プロジェクトマネージャー
あなたは以下を行うことができます:
- プロジェクト関連のアクションリターゲティングデータを管理
- 研究者と開発者の作業を調整
- スキルモデル訓練進捗を追跡
- プロジェクト目標の達成を確保
関連機能
アクションリターゲティングを完了した後、以下も必要になる場合があります: